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公开(公告)号：CN119871478A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510083153.5
申请日：2025-01-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、系统、设备和存储介质，其中，方法包括：在所述手术机器人控制系统为主从控制模式，且检测到所述持镜臂发生偏移的情况下，确定所述主操作手相对于所述机器人控制端的显示器的目标位姿矩阵；根据所述目标位姿矩阵确定偏移位姿矩阵；其中，所述偏移位姿矩阵表示发生偏移后所述机器人控制端和所述机器人端之间的偏移位姿矩阵；根据所述目标位姿矩阵和所述偏移位姿矩阵，分别对机器人控制端和机器人端进行位姿纠正。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中腔镜手术机器人机械臂在工作时发生主从位姿偏差，致使主从控制一致性降低的问题，可以确定偏移后的偏移位姿矩阵，并基于偏移位姿矩阵对机器人控制端和机器人端进行位姿纠正，消除主从位姿偏差，提高主从控制一致性。
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公开(公告)号：CN119227265A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411269847.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种恒力弹簧寿命预测方法、装置、电子设备、介质及产品。其中，该方法包括：在检测到已采集的待测弹簧对应的寿命关联数据满足预设寿命预测条件的情况下，根据已采集的寿命关联数据确定待测弹簧对应的使用场景信息；其中，所述预设寿命预测条件至少包括数据量满足预设数据量阈值；根据已采集的寿命关联数据和使用场景信息确定待测弹簧在当前时刻对应的剩余使用寿命。本实施例的技术方案，实现了结合寿命关联数据和使用场景信息对待测弹簧对应的剩余使用寿命进行准确预测的效果，提高了弹簧寿命预测精度。
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公开(公告)号：CN119077753A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570835.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度；若机械臂关节速度处于预设低速范围区间内，则将机械臂关节位置和机械臂关节速度输入至预先构建的低速摩擦力预测模型，得到第一机械臂关节摩擦力；若机械臂关节速度处于预设高速范围区间内，则将所述机械臂关节位置和所述机械臂关节速度输入至预先构建的高速摩擦力预测模型，得到第二机械臂关节摩擦力，其中，所述预设低速范围区间内的机械臂关节速度小于所述预设高速范围区间内的机械臂关节速度。上述技术方案，实现了不同速度下的机械臂关节摩擦力的分开预测，更具针对性，提升了机械臂关节摩擦力的估计精度。
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公开(公告)号：CN119074239A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411571094.8
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质。该方法包括：获取腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据；对所述腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据进行舒适度补偿处理，得到腔镜手术机器人的目标主端姿态指令；将所述目标主端姿态指令发送至腔镜手术机器人的手术平台，以使所述腔镜手术机器人的手术平台基于所述目标主端姿态指令完成从端姿态控制操作。上述技术方案，通过在原有姿态数据的基础上进行舒适度补偿处理，使得主端操作者手腕不必运动到极限角度，即可让从端的手术平台姿态抵达极限朝向，使手腕工作在舒适姿态下。
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公开(公告)号：CN118752478A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410839442.9
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人的力控参数更新方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在力控参数更新模式中，驱动目标手术臂关节在预设负载力矩和待更新力控模型的控制下进行运动，并采集运动过程中的运动状态参数；将运动状态参数输入到经过预训练的参数更新算法模型中，得到力控参数更新策略；根据力控参数更新策略更新待更新力控模型的参数，得到更新后力控模型；对更新后力控模型的更新效果进行验证，以完成力控参数更新过程。本发明实施例的技术方案解决了手术机器人功能维护成本高且效率低的问题，可以通过算法自动对拖动示教功能中的力控模型的参数进行更新，降低了功能维护的成本，提高手术机器人操作的准确性和便利性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116898587A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310902441.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明实施例公开了一种被动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于待检测制动状态时，确定与待检测制动器对应的待检测被动关节，以及与待检测被动关节相连接的相邻主动关节，控制相邻主动关节进行运动；确定待检测制动器的工作电流值，以及待检测被动关节在相邻主动关节运动时对应的运动变化值；基于工作电流值和运动变化值对待检测制动器处于待检测制动状态的工作状态进行检测，得到第一检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN116585043A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310575917.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人的控制方法、装置及手术机器人，属于手术机器人的技术领域，该方法包括：接收操作控制单元输出的操作信号；在操作信号映射到第一部件上的响应动作超出设定的极限位置被锁定的情况下，确定第一部件的响应动作所对应的第二部件的解锁动作；其中，第一部件和第二部件为手术操作机械单元的部件；根据第一部件的响应动作，生成第一显示指令；其中，第一显示指令是用于控制显示装置在设定的第一显示区域中显示第一部件超出设定的极限位置被锁定的第一提示画面；根据第二部件的解锁动作，生成第二显示指令；其中，第二显示指令是用于控制显示装置在设定的第二显示区域中显示第二部件的解锁动作的第二提示画面。
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公开(公告)号：CN116585042A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310568419.6
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种手术器械解锁方法、装置、手术机器人和存储介质。该方法包括：在手术机器人工作在主从模式下且手术机器人的从端手术器械的器械关节已被锁定的情况下，基于手术机器人的主手的主手位姿确定从端手术器械的器械期望位姿；在满足预设的器械解锁条件的情况下，基于从端手术器械的器械期望位姿和器械实际位姿对从端手术器械进行位姿规划；在从端手术器械的位姿规划已完成的情况下，恢复对器械关节的控制。本发明实施例的技术方案，通过器械期望位姿和器械实际位姿对被锁定的手术器械进行位姿规划，从而恢复对从端手术器械的器械关节的控制，实现对器械关节的安全解锁，降低解锁难度，提升解锁效率。
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公开(公告)号：CN116549132A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575992.X
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。系统包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在锁定手术操作机械单元的操作的情况下，控制处理设备被设置成：确定手术操作机械单元的当前位置和姿态；基于操作信号，确定手术操作机械单元的预期位置和姿态；基于当前位置和姿态与预期位置和姿态，确定处于当前位置和姿态与预期位置和姿态之间的中间位置和姿态；控制手术操作机械单元从当前位置和姿态变化到中间位置和姿态；控制手术操作机械单元从中间位置和姿态变化到预期位置和姿态。
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公开(公告)号：CN115281838A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210984660.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化医疗设备测试技术领域，公开机器人位姿精度测试方法及辅助装置。该测试方法包括如下步骤：步骤S1：将腹腔镜工装和器械工装分别固定于待测机器人的第一手臂和第二手臂上；步骤S2：分别获取腹腔镜工装以及器械工装在中间坐标系下的第一齐次位姿矩阵TElb和第二齐次位姿矩阵TIns；步骤S3：计算器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta，Ta＝TIns‑1TElb；获取待测机器人处于当前形位下器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的理论位姿矩阵Td；步骤S4：比较器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta与理论位姿矩阵Td，以获取待测机器人的位姿精度。所述测试方法的通用性强且测试精度高。
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