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公开(公告)号：CN119227265A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411269847.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种恒力弹簧寿命预测方法、装置、电子设备、介质及产品。其中，该方法包括：在检测到已采集的待测弹簧对应的寿命关联数据满足预设寿命预测条件的情况下，根据已采集的寿命关联数据确定待测弹簧对应的使用场景信息；其中，所述预设寿命预测条件至少包括数据量满足预设数据量阈值；根据已采集的寿命关联数据和使用场景信息确定待测弹簧在当前时刻对应的剩余使用寿命。本实施例的技术方案，实现了结合寿命关联数据和使用场景信息对待测弹簧对应的剩余使用寿命进行准确预测的效果，提高了弹簧寿命预测精度。
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公开(公告)号：CN119074239A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411571094.8
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质。该方法包括：获取腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据；对所述腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据进行舒适度补偿处理，得到腔镜手术机器人的目标主端姿态指令；将所述目标主端姿态指令发送至腔镜手术机器人的手术平台，以使所述腔镜手术机器人的手术平台基于所述目标主端姿态指令完成从端姿态控制操作。上述技术方案，通过在原有姿态数据的基础上进行舒适度补偿处理，使得主端操作者手腕不必运动到极限角度，即可让从端的手术平台姿态抵达极限朝向，使手腕工作在舒适姿态下。
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公开(公告)号：CN118752478A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410839442.9
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人的力控参数更新方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在力控参数更新模式中，驱动目标手术臂关节在预设负载力矩和待更新力控模型的控制下进行运动，并采集运动过程中的运动状态参数；将运动状态参数输入到经过预训练的参数更新算法模型中，得到力控参数更新策略；根据力控参数更新策略更新待更新力控模型的参数，得到更新后力控模型；对更新后力控模型的更新效果进行验证，以完成力控参数更新过程。本发明实施例的技术方案解决了手术机器人功能维护成本高且效率低的问题，可以通过算法自动对拖动示教功能中的力控模型的参数进行更新，降低了功能维护的成本，提高手术机器人操作的准确性和便利性。
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公开(公告)号：CN119313545A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411357068.5
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06T3/14
Abstract: 本发明公开了一种图像配准方法、电子设备、存储介质及产品。根据光学靶标在第一坐标系下的基准坐标数据和第二坐标系下的光学坐标数据，确定第一转换关系；根据术前影像坐标数据和基准坐标数据，确定第二转换关系；根据术前靶标坐标数据和光学坐标数据，确定第三转换关系；根据术中靶标坐标数据和术前靶标坐标数据，确定第四转换关系；在第四转换关系不满足预设条件时，基于第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系以及第四转换关系，确定术中影像坐标系与第一坐标系之间的目标转换关系，以基于目标转换关系对术前图像与术中图像进行自动配准，避免了由于光学定位仪移动而需要重新采集图像且重新配准的情况，提高了图像配准的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN119238542A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411765485.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取当前时刻的机械臂的运行数据；基于预构建的操作意图数据库对运行数据进行归类处理，确定运行数据对应的意图归类结果，基于意图归类结果确定机械臂的每一关节的关节操作类型；其中，关节操作类型包括意图操作关节类型和非意图操作关节类型；对非意图操作关节类型的关节进行运动抑制。本方案实现了通过预构建的操作意图数据库实时地对运行数据进行归类处理，及时对非意图操作关节进行运动抑制的方法，能够及时检测出非意图操作关节并进行抑制处理，避免了在机械臂控制过程中对非意图操作关节进行摆位操作导致机械臂的摆位出现误差的问题，提高机械臂控制的准确性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119238542B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411765485.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取当前时刻的机械臂的运行数据；基于预构建的操作意图数据库对运行数据进行归类处理，确定运行数据对应的意图归类结果，基于意图归类结果确定机械臂的每一关节的关节操作类型；其中，关节操作类型包括意图操作关节类型和非意图操作关节类型；对非意图操作关节类型的关节进行运动抑制。本方案实现了通过预构建的操作意图数据库实时地对运行数据进行归类处理，及时对非意图操作关节进行运动抑制的方法，能够及时检测出非意图操作关节并进行抑制处理，避免了在机械臂控制过程中对非意图操作关节进行摆位操作导致机械臂的摆位出现误差的问题，提高机械臂控制的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN119302748A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411855095.5
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械俯仰关节的补偿方法、装置及从端控制器，涉及工控技术领域。该方法应用于主从手术机器人的从端控制器，包括：实时接收主从手术机器人的主端传输的器械关节指令，器械关节指令包括器械偏摆中线关节指令和器械俯仰关节指令；基于上一周期的俯仰补偿角度、器械偏摆中线关节指令和补偿比例系数确定当前周期的俯仰补偿角度；在当前周期的俯仰补偿角度小于等于当前周期的最大补偿角度的情况下，基于当前周期的俯仰补偿角度和器械俯仰关节指令生成目标俯仰关节指令，并发送至俯仰关节电机驱动俯仰关节运动。本发明可以对俯仰关节产生的非预期运动进行补偿，有效提高主从手术机器人手术器械俯仰关节的位置精度。
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公开(公告)号：CN119257749A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411361176.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种一体化关节的惯性力补偿方法、装置、设备及介质。所述方法包括确定待进行惯性力补偿的目标一体化关节；在目标一体化关节进行目标运动的过程中，确定目标一体化关节在第一时间点的第一速度和第一加速度，以及目标一体化关节在第二时间点的第二速度和第二加速度；根据第一速度和第二速度确定速度差值，根据第一加速度和第二加速度确定加速度差值；通过惯性补偿模型对输入的第一速度、第二加速度、速度差值以及加速度差值进行计算，得到目标补偿力矩；基于目标补偿力矩在第一时间点对一体化关节进行惯性力补偿，本发明可以提高一体化关节惯性力补偿的精准性。
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公开(公告)号：CN119235461A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411363300.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61B34/20 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种器械调整方法、装置、电子设备及存储介质。通过获取待调整的目标器械的目标器械图像；将目标器械图像输入至图像识别模型中进行器械钳头位置识别，得到目标器械的钳头边界框位置信息以及识别置信度；在识别置信度高于预设置信度阈值的情况下，基于钳头边界框位置信息，确定目标器械的钳头中心点位置信息；在钳头中心点位置信息未处于视野范围的情况下，基于钳头中心点位置信息、视野范围的中心点位置信息以及视野边框位置信息，确定方位调整信息；将方位调整信息发送至目标终端，以依据方位调整信息对内窥镜进行调整，并在目标器械的钳头处于视野范围内时，对目标器械的钳头进行调整，提高了器械调整的精确度、稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN119184860A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411308887.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种目标控制对象姿态控制方法、装置、设备以及介质，目标控制对象包括至少一个关节轴，每个关节轴挂载于机械臂上的一个控制关节轴上，该方法包括：在各控制关节轴基于当前时刻的角度控制指令对目标控制对象相应的关节轴完成旋转控制时，获取目标控制对象在当前位姿下的双目内窥镜图像以及各控制关节轴对应的编码器值；基于双目内窥镜图像和各编码器值，确定与各关节轴对应的实际观测角度；基于实际观测角度对下一时刻控制关节轴的角度控制指令进行调整，以使控制关节轴基于调整后的角度控制指令控制相应的关节轴进行旋转，提高了目标控制对象的定位精度。
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