-
公开(公告)号：CN119077753B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411570835.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度；若机械臂关节速度处于预设低速范围区间内，则将机械臂关节位置和机械臂关节速度输入至预先构建的低速摩擦力预测模型，得到第一机械臂关节摩擦力；若机械臂关节速度处于预设高速范围区间内，则将所述机械臂关节位置和所述机械臂关节速度输入至预先构建的高速摩擦力预测模型，得到第二机械臂关节摩擦力，其中，所述预设低速范围区间内的机械臂关节速度小于所述预设高速范围区间内的机械臂关节速度。上述技术方案，实现了不同速度下的机械臂关节摩擦力的分开预测，更具针对性，提升了机械臂关节摩擦力的估计精度。
-
公开(公告)号：CN119077753A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570835.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度；若机械臂关节速度处于预设低速范围区间内，则将机械臂关节位置和机械臂关节速度输入至预先构建的低速摩擦力预测模型，得到第一机械臂关节摩擦力；若机械臂关节速度处于预设高速范围区间内，则将所述机械臂关节位置和所述机械臂关节速度输入至预先构建的高速摩擦力预测模型，得到第二机械臂关节摩擦力，其中，所述预设低速范围区间内的机械臂关节速度小于所述预设高速范围区间内的机械臂关节速度。上述技术方案，实现了不同速度下的机械臂关节摩擦力的分开预测，更具针对性，提升了机械臂关节摩擦力的估计精度。
-
公开(公告)号：CN119655902A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510186246.0
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的主从位移补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于主从手术机器人，所述主从手术机器人包括主端和从端，包括：响应于在主端的位移补偿操作，确定增益补偿系数，基于当前控制周期的初始位置指令增量和所述增益补偿系数确定当前控制周期的目标位置指令增量；将所述目标位置指令增量传输至所述从端，以使所述从端基于所述目标位置指令增量控制所述从端的器械移动至目标位置。本发明解决了因视野偏差导致的位移不足的问题，使得从端器械的移动距离更符合操作人员的操作直觉。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.04 seconds)
