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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115281838A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210984660.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化医疗设备测试技术领域，公开机器人位姿精度测试方法及辅助装置。该测试方法包括如下步骤：步骤S1：将腹腔镜工装和器械工装分别固定于待测机器人的第一手臂和第二手臂上；步骤S2：分别获取腹腔镜工装以及器械工装在中间坐标系下的第一齐次位姿矩阵TElb和第二齐次位姿矩阵TIns；步骤S3：计算器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta，Ta＝TIns‑1TElb；获取待测机器人处于当前形位下器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的理论位姿矩阵Td；步骤S4：比较器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta与理论位姿矩阵Td，以获取待测机器人的位姿精度。所述测试方法的通用性强且测试精度高。
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公开(公告)号：CN115281838B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210984660.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化医疗设备测试技术领域，公开机器人位姿精度测试方法及辅助装置。该测试方法包括如下步骤：步骤S1：将腹腔镜工装和器械工装分别固定于待测机器人的第一手臂和第二手臂上；步骤S2：分别获取腹腔镜工装以及器械工装在中间坐标系下的第一齐次位姿矩阵TElb和第二齐次位姿矩阵TIns；步骤S3：计算器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta，Ta＝TIns‑1TElb；获取待测机器人处于当前形位下器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的理论位姿矩阵Td；步骤S4：比较器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta与理论位姿矩阵Td，以获取待测机器人的位姿精度。所述测试方法的通用性强且测试精度高。
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公开(公告)号：CN107049477B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710291800.7
申请日：2017-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种定位导向手术电凝剪刀，包括由碳纤维管连接的前端剪刀机构和控制机构，所述前端剪刀机构包括一对剪刀体、顶部与一对剪刀体铰接而底部与线筒铰接的中部支撑，所述控制机构通过钢丝绳控制一对剪刀体的张开、闭合、同向摆动，控制机构通过钢丝绳控制中部支撑的摆动；所述中部支撑呈圆锥状，侧壁上开设走线沟槽。一对剪刀体通过电凝导线与电极连接而构成单极电凝剪刀，电凝导线固连在线筒底部，电凝导线不随一对剪刀体运动，电凝导线磨损少，使用寿命长，微器械的使用寿命整体得到提高。
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公开(公告)号：CN111166468B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202010106609.2
申请日：2020-02-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术电凝钩，包括电钩本体、控制机构、传动连接部、第一牵引绳索以及线筒，所述电钩本体与所述传动连接部连接，所述线筒上设置有导向轮机构，所述第一牵引绳索一端连接所述传动连接部，所述第一牵引绳索另一端绕过所述导向轮机构与所述控制机构的第一控制轮组件连接。本发明的有益效果：电钩本体基于传动连接部进行带动，而对于能够实现更好的驱动的导向轮机构能够根据实际情况尽量后置，即尽量远离电钩本体，以此，能够相应增加导向轮机构中导向轮的直径，从而提高绳索结构的使用寿命，导向轮机构的设置形式也能够避免在运行时对手术部位造成干扰，从而减少损伤，方便手术操作，将手术电凝钩器械的使用寿命整体提高。
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公开(公告)号：CN106691593B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201611261979.3
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种用于微创外科手术的微器械夹持机构，包括由碳纤维管连接的钳爪机构和控制机构，所述钳爪机构包括一对钳爪、顶部与一对钳爪铰接而底部与线筒铰接的中部支撑，所述控制机构通过钢丝绳控制一对钳爪的张开、闭合、同向摆动，控制机构通过钢丝绳控制中部支撑的摆动；所述中部支撑呈圆锥状，侧壁上开设走线沟槽。中部支撑为圆锥状，钢丝绳藏于走线沟槽内，钳爪机构中部无其它器件，保证钳爪机构整体圆滑过渡，无棱角，避免对人体造成伤害。
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