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公开(公告)号：CN115281838B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210984660.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化医疗设备测试技术领域，公开机器人位姿精度测试方法及辅助装置。该测试方法包括如下步骤：步骤S1：将腹腔镜工装和器械工装分别固定于待测机器人的第一手臂和第二手臂上；步骤S2：分别获取腹腔镜工装以及器械工装在中间坐标系下的第一齐次位姿矩阵TElb和第二齐次位姿矩阵TIns；步骤S3：计算器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta，Ta＝TIns‑1TElb；获取待测机器人处于当前形位下器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的理论位姿矩阵Td；步骤S4：比较器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta与理论位姿矩阵Td，以获取待测机器人的位姿精度。所述测试方法的通用性强且测试精度高。
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公开(公告)号：CN117598793A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311598272.1
申请日：2023-11-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人主手及医疗机器人，涉及医疗机器人技术领域。医疗机器人主手包括壳体、安装于壳体并具有开合角度的手柄驱动结构、阻尼座、滑动座和用于与手术器械执行端的力矩传感器通信连接的阻尼座驱动结构，阻尼座和滑动座分别位于壳体的前后两端，手柄驱动结构与滑动座驱动连接，并用于驱动滑动座沿壳体的前后方向移动，阻尼座驱动结构与阻尼座驱动连接，并用于驱动阻尼座沿壳体的前后方向移动，当捏合手柄驱动结构使得滑动座向前移动至手术器械执行端处于夹持位置时，力矩传感器触发，阻尼座驱动结构驱动阻尼座对滑动座施加向后的作用力。实现医疗机器人主手的力反馈，从而降低机器人主手的操作对操作员技能水平要求。
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公开(公告)号：CN116784958A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310937194.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种穿刺装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。穿刺装置包括腹部穿刺器，包括套管、被夹持部与射频识别标签，被夹持部设于套管外周面，被夹持部设有内腔，射频识别标签设于内腔中；夹持机构，用于安装在机械臂末端执行器上，夹持机构包括夹爪与射频识别阅读装置，夹爪用于夹紧被夹持部，其中，当被夹持部被夹爪夹紧后，射频识别阅读装置识别到射频识别标签中存储的信息。本发明不仅可以做到感应腹部穿刺器安装的同时，还能识别腹部穿刺器的型号，以确定后续所需要执行的手术程序，为手术提供了较大的便利性。
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公开(公告)号：CN116702490A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310707123.8
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种密封结构优化方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及动态仿真技术领域，所述方法包括：获取待改进密封结构的三维模型和材料属性；根据三维模型和材料属性获得密封件和活动件，对密封件和活动件进行网格划分，获得运动状态，并设置接触类型；获取密封件和活动件的实际工况；根据实际工况将密封件和活动件按预设位移量移动，以使密封件和活动件互不存在作用力，根据运动状态和接触类型对密封件和活动件的密封运动进行仿真，获得优化后的密封结构。通过本发明可仅通过仿真即对待改进密封结构进行优化，避免了手工操作实物进行测试造成误差，也节省了反复修改密封结构并实体加工的成本和时间。
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公开(公告)号：CN115281838A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210984660.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化医疗设备测试技术领域，公开机器人位姿精度测试方法及辅助装置。该测试方法包括如下步骤：步骤S1：将腹腔镜工装和器械工装分别固定于待测机器人的第一手臂和第二手臂上；步骤S2：分别获取腹腔镜工装以及器械工装在中间坐标系下的第一齐次位姿矩阵TElb和第二齐次位姿矩阵TIns；步骤S3：计算器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta，Ta＝TIns‑1TElb；获取待测机器人处于当前形位下器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的理论位姿矩阵Td；步骤S4：比较器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta与理论位姿矩阵Td，以获取待测机器人的位姿精度。所述测试方法的通用性强且测试精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118058847A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410459251.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术臂、手术机器人及手术臂的校正方法。涉及手术器械技术领域。通过在第一主动臂上设置有第一编码器，第一编码器用于采集所述第一主动带轮的旋转角度；在第三主动臂上设置有第三编码器，第三编码器用于采集所述第三被动带轮的旋转角度。根据第一主动带轮的旋转角度和第三被动带轮的旋转角度确定旋转角度之间的偏差，根据偏差可以对主动臂的传动误差进行补偿，进而提高手术臂的操作精度和传动稳定性。
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公开(公告)号：CN116763398A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310946004.8
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于齿轮传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于齿轮传动的超声刀夹持机构包括支撑架，用于安装超声刀本体，支撑架的两端分别为安装端与下探端；按键驱动部件，安装于支撑架，包括第一齿轮传动机构与设于下探端的顶块，第一齿轮传动机构的传动链沿安装端至下探端方向延伸；刀头驱动部件，安装于支撑架，包括第二齿轮驱动机构与设于下探端的第六齿轮、旋转传动轴与第七齿轮，第二齿轮驱动机构的传动链沿安装端至下探端方向延伸。本发明通过齿轮传动的方式实现了传动精度高、可靠性和动力传递效率高、工作寿命长等效果。
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公开(公告)号：CN118058847B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410459251.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术臂、手术机器人及手术臂的校正方法。涉及手术器械技术领域。通过在第一主动臂上设置有第一编码器，第一编码器用于采集所述第一主动带轮的旋转角度；在第三主动臂上设置有第三编码器，第三编码器用于采集所述第三被动带轮的旋转角度。根据第一主动带轮的旋转角度和第三被动带轮的旋转角度确定旋转角度之间的偏差，根据偏差可以对主动臂的传动误差进行补偿，进而提高手术臂的操作精度和传动稳定性。
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公开(公告)号：CN116919625A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310989362.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，并提供一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人，该腹腔镜的夹持装置包括传动组件和安装件，所述安装件用于安装腹腔镜，所述传动组件用于连接手术机器人的电机总成，所述传动组件与所述安装件连接，所述传动组件用于在所述电机总成的驱动下，带动所述安装件和所述腹腔镜旋转。本发明可通过电机总成驱动传动组件旋转，以带动安装件以及设置于安装件上的腹腔镜旋转，以通过旋转的腹腔镜可以拍摄患者器官不同角度的图像，以代替现有技术中临床医护人员手持腹腔镜，从而不仅有效减少医护人员的工作量，而且还可以保证对患者器官拍摄的清晰度，进而提高对手术的辅助效果。
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公开(公告)号：CN116807566A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310945534.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于绳传动的超声刀夹持机构及手术机器人，涉及医疗设备技术领域。基于绳传动的超声刀夹持机构包括架体，用于安装超声刀本体，架体的一端为近端，另一端为远端；刀头旋转驱动部件，安装于所述架体，包括第一绳传动机构，第一绳传动机构的传动链沿近端至远端方向延伸；按键驱动部件，安装于所述架体，包括设于近端的第二绳传动机构以及设于远端的顶块，第二绳传动机构用于带动顶块相对超声刀本体的按键部相向运动或相反运动。本发明的刀头旋转驱动部件与按键驱动部件实现了由架体近端至架体远端远距离控制刀头的旋转与闭合的目的，通过绳传动的方式达到了结构简单、质量轻、成本低等目的。
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