公开(公告)号：CN118141527A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410258778.6

申请日：2024-03-07

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 高山 ,  肖嘉平 ,  廖鹏 ,  梁云雷 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/37 ,  B25J9/16 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于机械臂控制台，控制台包括至少一个控制主手、触控屏和臂切换踏板，每一控制主手对应至少一个可控制机械臂，控制主手用于控制一机械臂，被控制的机械臂为至少一个可控制机械臂中的一项；触控屏用于显示控制主手信息；包括：获取控制主手控制的当前机械臂；响应于在触控屏中对控制主手信息的选择操作，确定待切换主手；响应于对臂切换踏板的触发操作，基于待切换主手对应的当前机械臂和控制权切换策略确定待切换主手对应的目标机械臂，并将待切换主手控制的机械臂切换为目标机械臂。无需关注机械臂所属平台，可实现患者手术平台机械臂与机械臂手术平台机械臂控制权的切换。

公开(公告)号：CN118177993A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410292391.2

申请日：2024-03-14

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 高山 ,  潘伯钊 ,  廖鹏 ,  梁云雷 ,  苏衍宇

IPC: A61B90/00 ,  G16H20/40 ,  G16H40/63 ,  A61B17/02

Abstract: 本发明公开了一种手术端口的端口距离的推荐方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在对至少两个机械臂不动点进行多次摆放位置调节过程中，针对每次调节，获取当前次调节后每一机械臂不动点的摆放位置和每一机械臂的运动空间；对于相邻两个机械臂，基于相邻两个机械臂分别对应的运动空间和相邻两个机械臂分别对应的机械臂不动点的摆放位置，确定两个机械臂之间的机械臂手术区域；针对多次调节得到的多个机械臂手术区域，确定满足推荐条件的目标机械臂手术区域，基于目标机械臂手术区域对应的相邻两个机械臂的机械臂不动点的摆放位置，确定手术端口的端口推荐距离。可以将端口推荐距离作为设置手术端口的参考数据，从而提高手术过程的安全性。

公开(公告)号：CN118058831A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410356644.8

申请日：2024-03-27

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 高山 ,  张计悦 ,  廖鹏 ,  梁云雷 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种手术机器人系统的机械臂配置方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当检测到任一机械臂平台设备接入主站设备时，获取机械臂平台设备的设备信息，将机械臂平台设备的设备信息在预设热连接组中进行匹配；其中，预设热连接组包括与主站设备在预配置阶段建立连接关系的机械臂平台设备的设备信息；在机械臂平台设备的设备信息在预设热连接组中的情况下，获取机械臂平台设备的从站地址，基于从站地址与机械臂平台设备建立热连接/进行数据传输；从站地址是主站设备在预配置阶段为从站设备分配的从站地址。本发明可以对手术机器人系统的机械臂实时进行动态配置。