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公开(公告)号：CN116327366A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211684686.1
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请涉及一种手术机器人的控制方法和装置。该控制方法包括获取第一器械的长度；在第一器械插入戳卡的情况下，获取第一距离、第二距离和戳卡的第一位姿，其中，第一距离为在第一器械插入戳卡的情况下，第一器械的前端与戳卡的前端之间的距离，第二距离为在第一器械插入戳卡的情况下，戳卡安装架的前端与滑台的前端之间的距离；在第一器械脱离戳卡后，获取第二器械的长度和戳卡的第二位姿；在戳卡的第二位姿与戳卡的第一位姿相同，且第一距离大于或等于预设距离的情况下，根据第二器械的长度、第一器械的长度和第二距离，确定在第二器械插入戳卡时滑台的目标位置。
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公开(公告)号：CN116115344A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211681088.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人的运动控制方法、装置以及手术机器人，属于手术机器人的技术领域，该方法包括：获取第二端的期望位置以及期望位置相对于第二端的预置初始位置的第一偏转角度；根据期望位置、第一偏转角度以及多个杆部中每一杆部的长度，得到每一活动关节分别对应的第二偏转角度；根据每一活动关节分别对应的第二偏转角度，确定每一活动关节分别对应的目标位置；根据每一活动关节分别对应的目标位置，生成对应于活动关节的第一驱动指令；向活动关节对应的电机输出对应的第一驱动指令。
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公开(公告)号：CN119856982A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510353710.0
申请日：2025-03-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及手术机器人技术领域，公开了一种滑台控制方法、装置、手术机器人及存储介质。其中，所述滑台设置在手术机器人上，所述滑台上挂载手术器械，所述滑台在手术机器人的机械臂导轨上运动；该方法包括：在检测到所述手术器械脱离所述滑台的情况下，控制所述滑台在所述机械臂导轨上进行复位运动，以使所述滑台运动至所述机械臂导轨的复位位置；在所述复位运动的过程中，若检测到阻断事件，则停止所述滑台的复位运动。通过在滑台的复位运动过程中，检测阻断操作，表明该手术器械异常脱离滑台，停止滑台的复位运动，避免手术器械异常脱离滑台导致的异常复位运动，提高对滑台控制的准确性。
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公开(公告)号：CN117481839A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311415113.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种手术器械识别系统及方法。一种手术器械识别系统，包括信号标签、信号阅读装置、手术机器人、手术器械和处理装置，信号标签设置在手术器械上，信号阅读装置设置在手术机器人上；信号阅读装置用于：采集预设范围内信号标签发送的器械信息和器械编码；处理装置用于：获取手术器械的器械信息和器械编码；根据器械信息生成手术器械的校验码；通过器械编码和校验码，对手术器械进行校验，判断器械的器械信息是否准确；若是，则根据器械信息对手术器械进行匹配，当匹配成功时，则完成对手术器械的识别。本发明的技术方案可以有效提高手术机器人对手术器械的识别效率。
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公开(公告)号：CN119908849A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510398546.5
申请日：2025-04-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机械臂控制系统。包括：控制情况确定模块，用于响应于机械臂抢夺指令，在外接机械臂上未安装目标医疗器械的情况下，确定第一数量情况和第一控制情况；机械臂抢夺信号发送模块，用于基于机械臂抢夺指令、第一数量情况和第一控制情况，确定出第一主目标主手和第一目标机械臂，并向辅控制台发送机械臂抢夺信号；辅控制台，用于响应于接收到的机械臂抢夺信号，确定出第一目标机械臂，并将第一目标机械臂的机械臂控制权转移至主控制台；机械臂切换模块，用于将第一主目标主手的控制对象切换为第一目标机械臂。本发明实施例的技术方案，可以在接入外接机械臂的情况下，实现主控制台对机械臂的灵活控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116061176B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202211681093.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种运动补偿方法、装置、电子设备及存储介质，属于手术设备领域，该方法包括：获取手术机器人中设定部件对于第一运动参数的期望数值和实测数值；根据第一运动参数的期望数值与第一运动参数的实测数值之间的偏差值，以及预置的第一参数值，得到误差电压；其中，第一参数值表示第一运动参数在单位电压下的期望数值；根据误差电压、第二运动参数的实测数值以及预置的第二参数值，得到补偿电压；其中，第一运动参数包含第二运动参数，第二参数值表示第二运动参数在单位电压下的实测数值；根据补偿电压，确定对应于设定部件的目标电压；向设定部件施加目标电压。
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公开(公告)号：CN116061176A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211681093.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种运动补偿方法、装置、电子设备及存储介质，属于手术设备领域，该方法包括：获取手术机器人中设定部件对于第一运动参数的期望数值和实测数值；根据第一运动参数的期望数值与第一运动参数的实测数值之间的偏差值，以及预置的第一参数值，得到误差电压；其中，第一参数值表示第一运动参数在单位电压下的期望数值；根据误差电压、第二运动参数的实测数值以及预置的第二参数值，得到补偿电压；其中，第一运动参数包含第二运动参数，第二参数值表示第二运动参数在单位电压下的实测数值；根据补偿电压，确定对应于设定部件的目标电压；向设定部件施加目标电压。
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公开(公告)号：CN118141527A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410258778.6
申请日：2024-03-07
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于机械臂控制台，控制台包括至少一个控制主手、触控屏和臂切换踏板，每一控制主手对应至少一个可控制机械臂，控制主手用于控制一机械臂，被控制的机械臂为至少一个可控制机械臂中的一项；触控屏用于显示控制主手信息；包括：获取控制主手控制的当前机械臂；响应于在触控屏中对控制主手信息的选择操作，确定待切换主手；响应于对臂切换踏板的触发操作，基于待切换主手对应的当前机械臂和控制权切换策略确定待切换主手对应的目标机械臂，并将待切换主手控制的机械臂切换为目标机械臂。无需关注机械臂所属平台，可实现患者手术平台机械臂与机械臂手术平台机械臂控制权的切换。
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公开(公告)号：CN116138883A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211685603.0
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于腹腔镜手术机器人的控制方法和装置。该控制方法包括接收用户的第一输入，响应于所述第一输入，确定患者的目标手术部位和目标手术部位的空间位置的信息；接收用户的第二输入，响应于所述第二输入，确定手术机器人与所述目标手术部位的相对位置关系；并根据目标手术部位的空间位置和手术机器人与所述目标手术部位的相对位置关系，确定所述手术机器人的器械末端的目标位置点；最后，根据所述目标位置点，直接控制所述手术机器人移动至所述手术机器人的目标关节位置，无需操作人员手动输入各个关节的目标位置参数，省时省力，减少了操作人员对手术机器人的操作，操作步骤简单，有效降低了出现操作错误的频率，控制效果好。
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公开(公告)号：CN116115352A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211681089.3
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种手术控制系统、方法及电子设备，属于手术设备的技术领域，该手术控制系统包括：控制单元；多个机械单元，所述多个机械单元包括持有窥探镜的第一机械单元；其中，在获取到所述第一机械单元被设置成用于显示画面的第一状态的情况下，所述控制单元基于预置的所述多个机械单元的相对位置，将所述所述第一机械单元相近的至少一个机械单元设置成用于被操作的第二状态。
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