-
公开(公告)号：CN120000341A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510233681.4
申请日：2025-02-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人滑台运动控制方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在检测到手术机器人的滑台运动的情况下，获取手术机器人的器械的每个器械末端关节的关节角度信息和关节长度信息，根据关节角度信息和关节长度信息，确定器械的器械末端点与器械所在的器械轴线的距离；根据距离和手术机器人的穿刺器的半径之间的数值关系，对滑台进行运动控制。本发明实施例的技术方案解决了目前移动滑台时可能造成滑台与器械发生碰撞的问题，可以通过计算器械末端点与器械所在轴线的距离与穿刺器半径的数值关系，对滑台进行运动控制，保证器械末端不会与穿刺器接触，避免器械损伤，保障手术安全性。
-
公开(公告)号：CN119184868A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411235365.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人从臂振动抑制方法、设备、介质及产品，属于医疗设备技术领域。该方法包括：确定从臂的各位置关节在当前参考周期组合内产生的位置误差组合，位置误差组合包括与各参考周期对应的位置误差，位置误差为位置关节的指令位置与实际位置之间的差异；根据位置误差组合对应的频谱数据更新设定滤波器组合；使用更新后的设定滤波器组合，依次对当前指令周期组合内的各指令周期对应的位置指令信号进行过滤，依次更新当前指令周期组合内各指令周期对应的位置指令信号；对于各所位置关节，根据被依次更新的位置指令信号，控制各位置关节运动。本发明实施例提供的技术方案能够抑制手术机器人从臂振动。
-
公开(公告)号：CN118634035A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410672103.6
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人、控制台的控制权转移方法、介质及产品。手术机器人包括：机械臂、控制台组合、影像台车、手术台与上位机；控制台组合包括主控制台与至少一个非主控制台；控制台组合中的各控制台、影像台车与手术台采用双向环通讯方式进行数据通讯；控制台设置有第一数量的通讯电路板，影像台车设置有第二数量的通讯电路板，手术台设置有第三数量的通讯电路板；上位机用于实时检测所有通讯电路板的状态以得到当前状态标识组合，在当前状态标识组合为目标状态标识组合的情况下，将主控制台的控制权转移至至少一个非主控制台中的设定控制台。本发明实施例能够在主控制台出现故障的情况下，及时完成控制权的转移。
-
公开(公告)号：CN118348304A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410473474.1
申请日：2024-04-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种电机电流的测试方法、装置、系统和机器人。电机电流的测试方法包括：获取电机的电流信号；根据电流信号，确定预设变量与电流信号中电流值的映射曲线；根据映射曲线，对电机在不同工作状态的电流进行测试。本发明实施例提供的电机电流的测试方法、装置、系统和机器人，能够提高测试效率。
-
公开(公告)号：CN117731398A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311346197.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种机械臂碰撞判断方法及装置。一种机械臂碰撞判断方法，包括：获取左器械杆状态信息、右器械杆状态信息和持镜臂状态信息；根据左器械杆状态信息得到左器械杆外壳直线关系，根据右器械杆状态信息得到右器械杆外壳直线关系，根据持镜臂的持镜臂状态信息得到持镜臂左外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系；当左器械杆外壳直线关系和持镜臂左外壳直线关系满足第一预设判别条件时，判断左机械臂和持镜臂碰撞，当右器械杆外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系满足第二预设判别条件时，判断右机械臂和持镜臂碰撞。本发明的技术方案可以准确地判断机械臂是否发生碰撞。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117312193A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311280365.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F12/0891 , G06F12/0871
Abstract: 本发明实施例公开了一种故障诊断数据的记录方法、装置及存储介质。该方法包括：获取于当前周期针对机器人采集到的故障诊断数据，其中，在机器人出现阶跃故障的情况下，故障诊断数据用于诊断阶跃故障的故障原因；针对用于记录故障诊断数据的缓存区，在缓存区中的每个缓存空间内均记录有故障诊断数据的情况下，确定每个缓存空间中的目标空间，其中，目标空间内记录的故障诊断数据的记录时间，早于或等于每个缓存空间内分别记录的故障诊断数据的记录时间；将获取到的故障诊断数据，覆盖掉记录在目标空间内的故障诊断数据。本发明实施例的技术方案，可以基于较低的时间成本记录故障诊断数据。
-
公开(公告)号：CN117198496A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311256836.3
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人设备管理系统和方法，涉及设备管理技术领域，该系统包括：用户端用于获取手术机器人基础数据，根据手术机器人基础数据获得本地故障文件和操作记录文件，并将手术机器人基础数据、本地故障文件和操作记录文件发送给所述服务器端；服务器端用于获取软件安装包，根据手术机器人基础数据和软件安装包对手术机器人进行更新，并生成升级记录文件，对升级记录文件、本地故障文件和操作记录文件进行加密处理生成验证码，通过验证升级记录文件、本地故障文件和操作记录文件的验证码查看数据，以对手术机器人进行管理。本发明通过远程升级手术机器人，实现对手术机器人高效、便捷的设备管理。
-
公开(公告)号：CN116138883A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211685603.0
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于腹腔镜手术机器人的控制方法和装置。该控制方法包括接收用户的第一输入，响应于所述第一输入，确定患者的目标手术部位和目标手术部位的空间位置的信息；接收用户的第二输入，响应于所述第二输入，确定手术机器人与所述目标手术部位的相对位置关系；并根据目标手术部位的空间位置和手术机器人与所述目标手术部位的相对位置关系，确定所述手术机器人的器械末端的目标位置点；最后，根据所述目标位置点，直接控制所述手术机器人移动至所述手术机器人的目标关节位置，无需操作人员手动输入各个关节的目标位置参数，省时省力，减少了操作人员对手术机器人的操作，操作步骤简单，有效降低了出现操作错误的频率，控制效果好。
-
公开(公告)号：CN116115352A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211681089.3
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种手术控制系统、方法及电子设备，属于手术设备的技术领域，该手术控制系统包括：控制单元；多个机械单元，所述多个机械单元包括持有窥探镜的第一机械单元；其中，在获取到所述第一机械单元被设置成用于显示画面的第一状态的情况下，所述控制单元基于预置的所述多个机械单元的相对位置，将所述所述第一机械单元相近的至少一个机械单元设置成用于被操作的第二状态。
-
公开(公告)号：CN115969524A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211681078.5
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种手术控制系统、控制方法及电子设备，属于手术设备领域，该手术控制系统包括：至少两个控制单元；机械单元，所述机械单元处于被所述至少两个控制单元中的第一控制单元控制的第一状态；以及处理设备，其中，在所述第一控制单元输出对于所述机械单元解除控制的第一控制指令的情况下，所述处理设备根据所述至少两个控制单元中的第二控制单元输出的对于所述机械单元的第二控制指令，将所述机械单元设置成被所述第二控制单元控制的第二状态。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
49
records
(took 0.051 seconds)
