公开(公告)号：CN117481839A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311415113.3

申请日：2023-10-27

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 左晖 ,  沈爱华 ,  肖嘉平 ,  庞海峰 ,  苏衍宇

IPC: A61B90/98 ,  A61B90/90 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  G06F21/60 ,  G06K7/10

Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种手术器械识别系统及方法。一种手术器械识别系统，包括信号标签、信号阅读装置、手术机器人、手术器械和处理装置，信号标签设置在手术器械上，信号阅读装置设置在手术机器人上；信号阅读装置用于：采集预设范围内信号标签发送的器械信息和器械编码；处理装置用于：获取手术器械的器械信息和器械编码；根据器械信息生成手术器械的校验码；通过器械编码和校验码，对手术器械进行校验，判断器械的器械信息是否准确；若是，则根据器械信息对手术器械进行匹配，当匹配成功时，则完成对手术器械的识别。本发明的技术方案可以有效提高手术机器人对手术器械的识别效率。

公开(公告)号：CN117260732A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311437637.2

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 沈爱华 ,  左晖 ,  曾阳 ,  庞海峰 ,  苏衍宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人控制系统、方法和机器人，机器人控制系统用于对所述机器人的被控关节进行控制，系统包括位置环控制器、速度环控制器、编码器和电机驱动器，其中：编码器，设置在被控关节上，用于确定被控关节的实际位置，并将实际位置传输至速度环控制器；位置环控制器，用于根据规划位置和规划速度确定期望转速，并将期望转速传输至速度环控制器；速度环控制器，用于根据实际位置和期望转速输出速度补偿参数，并将速度补偿参数传输至电机驱动器；电机驱动器，用于基于速度补偿参数驱动所述被控关节的电机转动。仅由位置环控制器与速度环控制器协同作用控制手术臂被控关节电机运动，提高了控制系统的响应速度。

公开(公告)号：CN117618213A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311608414.8

申请日：2023-11-28

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 曾阳 ,  肖嘉平 ,  沈爱华 ,  庞海峰 ,  苏衍宇

IPC: A61G13/02 ,  A61G13/10

Abstract: 本发明提供了一种手术平台的控制方法、系统、存储介质及手术设备，涉及医疗器械技术领域，方法包括分别获取手术平台第一握把的第一压力数据和第二握把的第二压力数据；根据所述第一压力数据和所述第二压力数据，生成压力差值；根据所述压力差值，判断用户的控制逻辑；根据所述控制逻辑、所述第一压力数据和所述第二压力数据，生成第一车轮速度和第二车轮速度；根据所述第一车轮速度和所述第二车轮速度，控制所述手术平台进行移动。本发明的手术平台的控制方法可以准确地根据用户想法目的进行移动手术平台，不需要人力控制转向的方向，节约了大量人力和时间，改善了手术平台转向的效率。