公开(公告)号：CN117260732A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311437637.2

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 沈爱华 ,  左晖 ,  曾阳 ,  庞海峰 ,  苏衍宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人控制系统、方法和机器人，机器人控制系统用于对所述机器人的被控关节进行控制，系统包括位置环控制器、速度环控制器、编码器和电机驱动器，其中：编码器，设置在被控关节上，用于确定被控关节的实际位置，并将实际位置传输至速度环控制器；位置环控制器，用于根据规划位置和规划速度确定期望转速，并将期望转速传输至速度环控制器；速度环控制器，用于根据实际位置和期望转速输出速度补偿参数，并将速度补偿参数传输至电机驱动器；电机驱动器，用于基于速度补偿参数驱动所述被控关节的电机转动。仅由位置环控制器与速度环控制器协同作用控制手术臂被控关节电机运动，提高了控制系统的响应速度。

公开(公告)号：CN118775703A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410822692.1

申请日：2024-06-25

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 肖嘉平 ,  庞海峰 ,  曾阳 ,  苏衍宇

IPC: F16M11/10 ,  A61B34/30 ,  G01D21/02 ,  F16M11/24

Abstract: 本发明提供了一种手术平台底盘调平方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗器械技术领域，应用于调平装置，调平装置包括水平传感器、压力传感器和支脚，该方法包括：利用水平传感器获取底盘不同方向的水平倾角，确定其他支脚相对于基准支脚的水平高度并调整对应支脚的伸缩长度；直至每个压力传感器获取到压力值；若调整后底盘的水平倾角在预设平稳范围内，停止调平；若否，重复上述步骤，直至水平倾角在预设平稳范围内，停止调平。本发明利用水平传感器获取底盘不同方向的水平倾角得到支脚的水平高度，利用可伸缩支脚对底盘进行调整，返回获取水平倾角的步骤，对调平后的底盘进行平稳度把控，实现手术平台自动调平，提高手术平台调平精确度。

公开(公告)号：CN117618213A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311608414.8

申请日：2023-11-28

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 曾阳 ,  肖嘉平 ,  沈爱华 ,  庞海峰 ,  苏衍宇

IPC: A61G13/02 ,  A61G13/10

Abstract: 本发明提供了一种手术平台的控制方法、系统、存储介质及手术设备，涉及医疗器械技术领域，方法包括分别获取手术平台第一握把的第一压力数据和第二握把的第二压力数据；根据所述第一压力数据和所述第二压力数据，生成压力差值；根据所述压力差值，判断用户的控制逻辑；根据所述控制逻辑、所述第一压力数据和所述第二压力数据，生成第一车轮速度和第二车轮速度；根据所述第一车轮速度和所述第二车轮速度，控制所述手术平台进行移动。本发明的手术平台的控制方法可以准确地根据用户想法目的进行移动手术平台，不需要人力控制转向的方向，节约了大量人力和时间，改善了手术平台转向的效率。