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公开(公告)号：CN120000341A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510233681.4
申请日：2025-02-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人滑台运动控制方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在检测到手术机器人的滑台运动的情况下，获取手术机器人的器械的每个器械末端关节的关节角度信息和关节长度信息，根据关节角度信息和关节长度信息，确定器械的器械末端点与器械所在的器械轴线的距离；根据距离和手术机器人的穿刺器的半径之间的数值关系，对滑台进行运动控制。本发明实施例的技术方案解决了目前移动滑台时可能造成滑台与器械发生碰撞的问题，可以通过计算器械末端点与器械所在轴线的距离与穿刺器半径的数值关系，对滑台进行运动控制，保证器械末端不会与穿刺器接触，避免器械损伤，保障手术安全性。
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公开(公告)号：CN119007974A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411007098.3
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人工作方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收到的医生端发送的操作响应数据，确定操作响应数据对应的第一计数器值以及与操作响应数据对应的操作请求数据的第二计数器值；其中，操作响应数据和操作请求数据均为按照用户数据报协议生成的数据；基于第一计数器值和第二计数器值确定操作响应数据与操作请求数据之间的延迟时长；在延迟时长满足预设延迟条件的情况下，执行与操作响应数据对应的手术动作。本发明实施例的技术方案，可以在执行手术动作之前，考虑延迟时长这一因素，避免出现由于数据延迟导致的误操作的情况，有利于提高操作过程的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN118806444A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410944290.9
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器。该方法可包括：获取目标器械于当前周期的期望运动角度以及于当前周期的上一周期的实际运动角度，并根据期望运动角度和实际运动角度确定目标器械于当前周期的期望运动速度；针对为目标电机预设的电机运动限速，根据期望运动角度，确定目标器械于当前周期的与电机运动限速对应的当前运动限速；根据期望运动速度和当前运动限速之间的数值关系，确定出目标器械于当前周期的目标运动速度，并根据目标运动速度控制目标电机运动，以通过目标电机的运动来带动目标器械的运动。本发明实施例的技术方案，可在防止目标电机飞车的前提下，尽可能减小目标器械操作的延迟感。
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公开(公告)号：CN117656092A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311642253.4
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械臂控制方法、系统及存储介质，涉及机械控制技术领域，所述方法包括：获取机械臂的关节在静止时的稳态误差；判断稳态误差是否大于最大误差阈值；若是，则根据稳态误差和关节在每个运动周期的固定变量，调整关节在开始运动后的预设时间段内的目标位置；根据关节在预设时间段内的目标位置和关节在每个运动周期的固定变量，控制机械臂运动。本发明根据稳态误差大小来选择动作规划方案，从而有效避免机械臂出现抖动现象，使关节在运动时更加灵活，且适应不同的情况，减少抖动的风险，提高机械臂运动安全性和精准度。
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