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公开(公告)号：CN117717634A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311666720.7
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器部组件表面微生物消杀柜，包括柜体、置物台、光源及遮光件。柜体设有容置腔，容置腔具有第一部分和第二部分。光源设置于第一部分，所述光源包括紫外线光源和红外线光源；置物台设置于第二部分，置物台用于放置航天器部组件；遮光件划分容置腔以形成第一部分、第二部分，光源射出的光线经遮光件向航天器部组件表面的预设区域透射光点。本实施例通过紫外线可以对航天器部组件表面的预设区域的第一种微生物进行有效消杀；红外线可以对航天器部组件表面的预设区域的第二种微生物进行有效消杀，操作简单，方便，紫外线和红外线组合方式能够有效地对航天器部组件表面的微生物进行消杀。
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公开(公告)号：CN116237975A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310051399.5
申请日：2023-02-02
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种多点连接机器人通用末端执行器，包括：一个主体、若干个悬臂、若干组锁紧结构；其中，所述主体上设置有用于与机器人末端连接的通孔，还设置有用于与若干所述悬臂连接的若干悬臂连接孔；所述悬臂上设置有滑孔；每组所述锁紧结构通过所述悬臂连接孔和所述滑孔分别将各所述悬臂可调节的固定在所述主体上；每个所述悬臂远离所述主体的一端设置有下沉臂，所述下沉臂端部设置有工装连接孔，用于与待装配设备的工装孔进行连接。本发明通过主体和悬臂的配合设置，能够实现不同间距多点连接接口的通用连接，且通过垫圈与下沉臂长度设置的配合，能够在不使用时收缩至较小的尺寸范围，应用通用性好，使用便捷。
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公开(公告)号：CN113829350B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111186379.6
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天器装配机器人惯性力补偿方法，所述惯性力补偿方法包括以下步骤：S1、在机器人末端与负载之间安装六维力传感器，同时在机器人末端安装惯性测量单元；S2、周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据；S3、按照公式计算负载的惯性张量参数；S4、将计算结果整理，得到负载的惯性张量为I；S5、在机器人力反馈应用中，实时周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据；S6、按照公式实现对惯性力和力矩的补偿。本发明中，在机器人力反馈应用中，实时周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据，按照公式实现对惯性力和力矩的补偿，达到提高机器人力反馈作业效率的目的。
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公开(公告)号：CN108557118B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810319433.1
申请日：2018-04-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种带逆止功能的重力补偿装置，由若干圆柱拉伸弹簧和2级串联的逆止组件两部分组成，逆止组件包括上法兰盘、中法兰盘、下法兰盘、棘齿杆、小齿距棘爪组件、大齿距棘爪组件、连接圆柱组成，圆柱拉伸弹簧为按圆周排布的并联结构，可随上下法兰盘的间距大小进行自由伸缩，通过上下大小齿距棘爪组件的设置实现棘齿杆的逆止。本发明有效提高了重力补偿的快速性，并且弹簧组件缩短后不再伸长即处于单向运动状态，可防止因为弹簧组件反复伸缩引起简谐运动。
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公开(公告)号：CN107553492B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710840223.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法，该方法根据力柔顺控制方式进行机器人主动力柔顺销孔的自动对接，机器人在导向销孔的导引下，将被安装设备或舱板安装面与被安装面贴合，该改进的力柔顺控制方式是在阻抗力柔顺控制方式上增加了弹性接触数学模型和摩擦模型进行控制的。本发明通过增加数学模型，将力传感器信息和机器人末端位姿信息进行校正，使反馈到控制器的系统反馈量更精确，解决了航天器装配中大型仪器设备及舱板的力柔顺安装问题，提高装配质量和装配效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108527370A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810337269.7
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的人机共融安全防护控制系统，该系统包括：安全防护控制单元、视觉追踪单元、机器人控制单元，安全防护控制单元接收视觉追踪单元采集到的操作人员人体骨架数据以及机器人控制单元反馈的关节位置数据，构建机器人和操作人员的安全防护模型，并根据机器人的运动轨迹以及人体的骨架数据预测下一时刻现场行为演化，基于防护模型计算机器人与人员之间的最小距离，从而进行碰撞预测，对可能发生的碰撞进行局部路径规划与修正，进而控制机器人对人机协作过程中可能发生的碰撞做出响应，最终实现人机协作过程中的安全防护控制。本发明结构简单，易于工程化，能够为人机协作提供三维空间的安全防护。
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公开(公告)号：CN108664722B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201810420281.4
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/18
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的卫星电缆装配导引系统，包括导引信息生成模块、图像采集模块、电缆识别模块、舱板定位模块、导引信息可视化模块、导引状态控制模块，通过增强现实的方式引导操作人员快速地实现卫星电缆的装配。此外，本发明也公开了一种卫星电缆的装配导引方法。本发明提高了电缆铺设效率和复杂卫星装配场景下的电缆网信息查询的便捷性，减少了电缆铺设差错发生效率并简化了导引工艺信息的预定义过程。
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公开(公告)号：CN113829350A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111186379.6
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天器装配机器人惯性力补偿方法，所述惯性力补偿方法包括以下步骤：S1、在机器人末端与负载之间安装六维力传感器，同时在机器人末端安装惯性测量单元；S2、周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据；S3、按照公式计算负载的惯性张量参数；S4、将计算结果整理，得到负载的惯性张量为I；S5、在机器人力反馈应用中，实时周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据；S6、按照公式实现对惯性力和力矩的补偿。本发明中，在机器人力反馈应用中，实时周期性采集六维力传感器数据和惯性测量单元数据，按照公式实现对惯性力和力矩的补偿，达到提高机器人力反馈作业效率的目的。
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公开(公告)号：CN107727084B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201710840042.X
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索方法，该方法分别建立上位机与高精度测量仪和工业机器人的电通信，上位机启动平面镜法线自动搜索，开始以高精度测量仪入射到平面镜的位置为圆心进行同心圆扫描，直到高精度测量仪给出“获得平面镜反射光”的信号后，上位机自动记录当前位置，开始常规的精测工序。本发明实现了高精度测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索，进而实现精密测量的全自动化且具有通用性，适用于不同的机器人和精密测量设备。
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公开(公告)号：CN107538487B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710084109.1
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量系统，包括工控机、移动机器人平台、机器人等，工控机各设备进行电气连接，按照扫描路径规划得到的路径，控制机器人平台及机器人运动，带动扫描设备对待测量部件进行扫描，并实时跟踪空间位姿，采集扫描数据及跟踪定位数据，根据跟踪定位数据，对扫描数据进行拼接处理，得到待测量部件形面的测量数据。本发明能够实现大尺寸复杂形面的自动测量，提高大尺寸复杂形面的测量效率，同时在测量中保证产品安全。
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