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公开(公告)号：CN103632002A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310616219.X
申请日：2013-11-27
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种面向航天器总装的三维工艺数字样机系统及三维工艺数字样机构建方法。该三维工艺数字样机系统包括设计数据导入模块，用于接收并转换上游设计系统中的设计数据；工艺数字样机管理模块，用于生成工艺数字样机视图，重构转换后的设计数据的产品结构并填写结构化产品属性；工艺数字样机发布模块，用于发布审核通过的工艺数字样机。本发明的面向航天器总装的三维工艺数字样机系统及工艺数字样机构建方法实现了工艺数据源统一，提高航天器设计信息传递效率，为实现航天器的三维结构化总装打下了坚实基础。
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公开(公告)号：CN112308408A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011187693.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种多型号航天器并行总装协调生产调度方法，用以解决现有技术中多型号航天器并行总装效率低、资源利用率不高的问题。所述生产调度方法首先获取多型号航天器总装订单的出厂交付日期和关键节点交付日期，并设置调度目标；再根据总装工艺流程，获取并行总装协调生产的约束条件；然后采用多岛遗传算法，以资源约束条件和工艺约束条件求解调度目标，求解多型号航天器总装过程各生产工序的占用资源，以求解的工序及占用资源进行生产调度。本发明保证了多个型号航天器并行总装交付日期的同时，保证关键节点的交付，实现了资源利用的最大化，提高了多型号航天器并行总装的生产效率。
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公开(公告)号：CN111807224A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010603761.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种航天器大型贮箱总装导向装置及使用控制方法，精密导向轮组安装在星体安装板上，贮箱转接机构上端通过贮箱下裙边上的安装孔与贮箱连接，导向杆顶部导向柱插入贮箱转接机构下端的导向孔内，所述导向杆底部与导向杆底座连接，导向杆底座能实现导向杆的移动及锁定；所述控制系统分别与电机、驱动器、测距传感器连接，驱动器与导向杆连接；本发明可实现贮箱安装全过程导向的方法，解决了小间隙、长配合行程贮箱安装过程中贮箱配合不便观察、贮箱姿态不便控制的问题，降低贮箱装配过程中可能的磕碰风险，有效提高了产品的装配的安全性。
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公开(公告)号：CN107553492B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710840223.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法，该方法根据力柔顺控制方式进行机器人主动力柔顺销孔的自动对接，机器人在导向销孔的导引下，将被安装设备或舱板安装面与被安装面贴合，该改进的力柔顺控制方式是在阻抗力柔顺控制方式上增加了弹性接触数学模型和摩擦模型进行控制的。本发明通过增加数学模型，将力传感器信息和机器人末端位姿信息进行校正，使反馈到控制器的系统反馈量更精确，解决了航天器装配中大型仪器设备及舱板的力柔顺安装问题，提高装配质量和装配效率。
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公开(公告)号：CN108262756A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810325784.3
申请日：2018-04-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器总装过程中的大型设备装配用机器人末端执行器，主要包括定位销、左右螺纹梯形丝杠、光杠、直线轴承滑块、剪式调距机构、主六维力/力矩传感器、可吸附式6D鼠标、卡爪、柔性控制单元，其中，剪式调距机构与六维力/力矩传感器的工具安装面连接,通过转动左右旋梯型螺纹丝杠顶部的两组手轮，分别实现支撑立柱之间的横向距离调节W1-W2和卡爪的相对纵向移动，最终实现末端执行器对待装配设备的不同接口适配器进行装夹。本发明具有操作简单、劳动强度低、装配效率高、夹取定位准确可靠、安装对象柔性匹配等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104572201B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510007382.5
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于三维模型的航天器总装信息的变更系统及变更方法。该变更系统包括基于三维模型的设计及工艺变更数据输入模块，其用于启动所述变更系统，并负责输入来自设计部门和工艺人员的变更数据；工艺数字样机变更管理模块，用于更新工艺数字样机版本、产品结构变更数据、模型变更数据和属性变更数据；工艺文件变更管理模块，用于负责工艺文件相关模块数据的变更管理；实施变更管理模块，用于负责总装变更实施的管理；实做状态变更管理模块，用于记录变更后的技术状态。本发明的基于三维模型的航天器总装信息的变更系统及变更方法经相关数据接口实现总装状态变更的关联化控制，形成航天器总装状态变更数据包，提高航天器研制效率和质量。
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公开(公告)号：CN107220418A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710338511.8
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器装配现场的便携式工艺仿真及立体可视化系统，包含六个模块：便携支持模块、立体投影模块、立体交互模块、动作捕捉模块、逆向建模模块、虚拟仿真模块。本发明实现部署灵活的、支持多人研讨的沉浸式仿真系统，有效满足航天器装配现场仿真任务场所不固定、需多人快速协商、安全性高等方面的综合需求并提高了仿真效率，提升了仿真在航天器装配中的应用效能。
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公开(公告)号：CN103605869B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201310636578.1
申请日：2013-11-27
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 万毕乐 , 贺文兴 , 张彬 , 马强 , 李鹏 , 赵璐 , 潘尚洁 , 李志明 , 李曼丽 , 魏跃良 , 黄垒 , 徐珍 , 左计勇 , 邢帅 , 袁坤 , 杜瑞兆 , 樊友高
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种面向航天器总装的三维实做数字样机系统及三维实做数字样机构建方法。该三维实做数字样机系统包括接口模块，用于获取现场制造执行系统的执行记录；执行记录管理模块，用于根据现场制造执行系统的执行记录，解析执行记录的类型，并根据不同类型的执行记录对应的三维结构化工艺文件和三维工艺数字样机，生成实做工艺树及其关联工艺、实做数字样机树及其关联工艺数字样机，以生成实做数字样机。本发明的面向航天器总装的三维实做数字样机系统及三维实做数字样机构建方法，实现设计数据、工艺数据和生产数据的有机统一，形成结构化、可视化的整星总装电子数据包。
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公开(公告)号：CN104647021B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510006018.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器内部狭小空间设备拆装的可六自由度调节拆装工具，包括踏板、移动平台底板、万向球轮、可调支脚、机械剪式千斤顶和转接板，踏板用于与航天器内部狭小空间内的承载结构件搭接，万向球轮及可调支脚通过紧固件与底板连接，千斤顶固定于底板上方，转接板位于千斤顶上方，其中，底板底部上呈正三角布置三个可调支脚，移动平台底板的底部四个角位置设置四个万向球轮，万向球轮具有在水平面上的两个移动自由度以及绕竖直轴线的旋转自由度。与传统的分层导轨式自由度调节方式相比，本发明具有调节灵活、结构精巧、高度方向尺寸需求小等优点，实现了小范围内的六自由度调节功能。
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公开(公告)号：CN104709472A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510007340.1
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于货运飞船货包前舱门进出的装置，包括剪式升降车、无动力辊筒、π字形压板、两侧支撑栏、两端固定板、中央可调螺杆，剪式升降车是整个输送装置的基础，用于承载并临时存储货包，多个无动力辊筒通过平行设置的两侧支撑栏支撑并连接成整体，多个无动力辊筒之间彼此平行并等间距设置，两侧支撑栏的首尾两端通过两端固定板连接固定，且两侧支撑栏靠近剪式升降车顶部的一侧上设置有π字形压板，通过π字形压板与剪式升降车顶部的平板部分相连，中央可调螺杆位于两侧支撑栏的中央部位，以避免两侧支撑栏的变形并防止整个装置在搬运过程中无动力辊筒的松散。
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