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公开(公告)号：CN108892066A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810788507.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种现场可调整拉伸刚度的钢丝绳/滑轮装置，由钢丝绳组件和定滑轮组件组成，其中钢丝绳组件由若干条左旋钢丝绳和若干条右旋钢丝绳以及花兰螺丝、钢丝绳连接板组成；滑轮组件由若干套定滑轮组件构成，左旋钢丝绳和右旋钢丝绳的数量相等，钢丝绳采用左右捻对称布置的方式，通过花兰螺丝将钢丝绳两端固定连接在钢丝绳连接板上，定滑轮组件中定滑轮的数量与钢丝绳的数量相匹配。本发明解决了现场调整钢丝绳拉伸刚度的问题，通过预留多个滑轮来适应钢丝绳数量的增减。
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公开(公告)号：CN108356512A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810129492.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 唐赖颖 , 冯伟 , 易旺民 , 刘广通 , 郭涛 , 许凯 , 杨旺 , 郑圣余 , 陈启威 , 王临政 , 张洁 , 樊友高 , 王冬梅 , 孙威 , 王辰星 , 徐世峰 , 彭东剑 , 雷文仿 , 曹广义
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种自适应调平航天器舱段精密对接工艺，该工艺先通过并联调姿平台将其上方的卫星服务舱调平；再通过通用自动水平调节吊装系统与卫星载荷舱连接，调至水平后起吊至服务舱上方；后通过iGPS激光发射器建立测量场的场地坐标系，在服务舱与载荷舱上布置iGPS激光接收器建立对接定位销、孔为基准的动坐标系，测量两个舱段的坐标系之间的位置与角度偏差，引导并联调姿平台微调，使两个舱段的定位销和定位孔重合，实现精确对接。本发明降低了舱段对接过程中对操作技能的依赖，提高对接效率，并进一步提高舱段对接时的精度。
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公开(公告)号：CN108275608A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810100832.9
申请日：2018-02-01
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
CPC classification number: B66F7/0625 , B66F7/08 , B66F7/28
Abstract: 本发明公开了一种用于通用电动全向转运平台的电动转运模块，包括四组差速旋转轮组、四个液压顶升机构、车体框架和车体框架顶部的均匀承力条，四组差速旋转轮组通过液压顶升设置框架底部的四个角上，每组差速旋转轮组由两个轮系组成并受各自的交流电机驱动，四组差速旋转轮组通过控制每组中两个轮系的位置和方向，使得轮系实现前进/后退、平移/回转功能。本发明具有模块化、通用化、转弯半径小、动作机动灵活、高可靠性、对地面及负载适应性好、对地面损坏程度低等特点，相关技术已经过实际工况验证。
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公开(公告)号：CN107554822A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710749946.1
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开了一种光学相机大纵深嵌入式安装辅助系统，包括设置在载荷舱舱体内部的机械导向装置和实时监控系统两部分，机械导向装置通过载荷舱孔位与载荷舱紧固连接，通过导向辊组引导相机缓慢嵌入载荷舱舱体中，实时监控系统分为位姿定位和位姿监控两部分，进行360°监测相机与星体的安全距离。本发明通过主、被动相结合的安装工艺，可降低人工把扶的操作强度、观察间隙的难度，并减少安装风险，节省安装时间。
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公开(公告)号：CN104943877B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510280800.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种自动水平调节的卫星通用太阳翼展开架，由机械系统和控制系统组成，机械系统主要包括两根上部导轨、两套驱动机构、主梁、铰接伸缩机构、刚接伸缩机构，太阳翼展开架的机械系统固定在基础设施两侧上设置的相对牛腿上，两根上部导轨分别焊接在牛腿上；上部导轨与主梁连接，主梁在驱动机构的驱动下实现在上部导轨上的移动，即实现整个系统在指定区域的移动。本发明消除了接触间隙和多余约束，使得升降机构自由升降，消除了升降过程卡死现象，同时消除了平台的摆动，保证了系统的调平效果和稳定性，实现了展开架位置自由变换、高度自由升降，导轨水平度0.04mm/m的精确自动调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104457688B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410654349.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种卫星上批量设备姿态角度矩阵的高精度自动化测量装置，该装置将带有CCD成像和自动准直功能的经纬仪、视觉搜索相机、精密转台、精密导轨等装置进行集成，将被测卫星固定于精密转台上，根据卫星上多个待测设备的理论安装位置，通过精密导轨、精密转台进行测量装置的自动定位，再在小范围内通过视觉搜索相机对基准立方镜进行图像识别和搜索实现自动精确准直，最终实现批量设备姿态角度矩阵的自动化测量。本发明的卫星上批量设备姿态角度矩阵的高精度自动化测量装置，在有理论安装数据的条件下，可实现以光学立方镜为基准的不同设备之间姿态角度矩阵的自动化测量，测量精度优于5″，测量效率可以达到每分钟一项。
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公开(公告)号：CN104626171A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510006024.2
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的机械臂碰撞检测与响应方法，该方法在机械臂末端法兰与负载之间设置六维力传感器，按照设定的采样频率不断采集传感器的测量数据；机械臂的控制系统通过负载的重力补偿得到外部作用对机械臂负载的力与力矩分别在机械臂带动负载做平移运动或旋转运动时，根据预先内设的力常数阈值Fs和力矩常数阈值Ms进行碰撞检测，根据机械臂预置线速度/角速度与外部力/力矩的相对方向控制相应的运动。本发明通过使用六维力传感器检测碰撞，检测精度高，响应速度快；通过消除负载重力及负载姿态的影响，对于重量较大的负载仍能灵敏的检测碰撞；一旦碰撞发生后可立即停止使碰撞进一步加剧的运动，而允许相反方向的运动，方法合理实用。
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公开(公告)号：CN104476549A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410670672.3
申请日：2014-11-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法，用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异，补偿机械臂路径规划偏差，达到安全进出狭小空间的控制效果，满足航天器高精度高可靠性的装配需求。采用这种方法，可以对航天器实际位置与理想模型理论位置间存在误差进行识别，对机械臂运动路径进行补偿，使位置及路径控制更为精确，达到安全进出狭小空间的控制效果。本发明的测量方法适用范围广，可用于不同型号，不同装配工况的航天器总装过程。
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公开(公告)号：CN104374359A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410643977.5
申请日：2014-11-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B21/22
CPC classification number: G01B21/22
Abstract: 本发明公开一种基于编码器反馈的吊索倾角测量装置，包括外壳、摆杆一、摆杆二、编码器一、编码器二，外壳为长方体结构，具有安装平面和四个侧面，侧面上开设有与吊索平行的纵长开口，纵长开口中设置有横向加强肋条，加强肋条上设置有摆杆轴孔，相对侧面上的摆杆轴孔分别形成两个轴线，与外壳顶部的安装平面平行且互相垂直不交叉，摆杆一和摆杆二的顶部设置过索孔，两者“十字相交”于过索孔，且两摆杆的门字型分别呈倒立结构通过转轴安装在摆杆轴孔中，以供吊索穿过，两编码器的外壳对应设置在横向加强肋条的外部，其转轴分别与两摆杆的转轴安装固定，两摆杆摆动时，两编码器分别与转轴同步转动，由两编码器的转角，计算出吊索在水平两个方向的倾角。
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公开(公告)号：CN104029824A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410247108.0
申请日：2014-06-05
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种大型推力器设置到航天器底部的调姿装配工艺，通过两个航天器支架车的配合使用，五次吊装航天器及支架车，实现了航天器与大型推力器的装配，其中使用的调姿装备包括螺旋提升装置、二维水平调节装置、地脚支撑倾斜调节装置，控制螺旋提升装置实现大型推力器的提升和下降，控制二维水平调节装置实现大型推力器水平方向的移动，同时控制地脚支撑调节装置实现大型推力器的倾斜角度，最终实现大型推力器与航天器的有效对中。与现有的航天器产品吊装装配工艺方法相比，本发明解决了航天器大型推力器底部复杂布局无法装配的难题，同时通过有效地五自由度调姿工艺装备和实时监测方式，解决了位于航天器底部的高精度部件装配的技术难题。
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