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公开(公告)号：CN104477519A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410664984.3
申请日：2014-11-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有气压自平衡及滤新自呼吸系统的航天器运输包装箱，该箱体包括精过滤器，粗过滤器，干燥剂，进气口、进气口单向气密阀、排气口、排气口单向气密阀及口盖。集成安装箱内设置支架用于安装粗过滤器及精过滤器，粗过滤器和精过滤器使用螺钉安装在支架上，且粗过滤器和精过滤器的边缘与箱体之间设置密封垫以保证气体进入箱内时必须经过过滤器，粗过滤器比精过滤器更靠近进气口，在箱体内排气口和粗过滤器之间的位置具有由过滤网制成的小筐。本发明的包装箱在运输过程中也不需监控人员下车查看，方便人员操作，弥补了传统方法存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN104326143A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410436550.8
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B65D25/24
Abstract: 本发明公开了一种航天器海路两用包装箱角件，包括转接件和底板，转接件具有内部空间且转接件两侧上一体设置有限位挡板，限位挡板用于对底板位置进行限制并起到底板受力时的加强筋作用，底板底部设置有开孔供船体上的扭锁插入并插入后扭动锁定在开孔上方，转接件的内部空间用于容纳扭锁，转接件由铝合金制成，底板由经调质处理的钢材制成。本发明用于航天器的海运运输，现有的传统海运技术不能实现运输箱内环境控制，而传统集装箱固定方式也不能满足航天器装载包装箱特有要求，解决了航天器海路运输问题。
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公开(公告)号：CN104132624A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410400543.2
申请日：2014-08-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种基于散斑干涉和条纹投影测量航天器结构变形的装置，主要包括激光散斑投影装置、CCD相机、条纹投影装置、数据采集及控制单元等，激光散斑投影装置利用激光散斑干涉测量方法，对被测结构板的局部变形进行测量，条纹投影测量装置通过条纹投影测量及多次测量数据拼接，对大范围的变形进行测量。通过基于散斑干涉和条纹投影组合测量航天器的结构变形，可以实现对航天器结构微变形的大范围、非接触测量，2m×2m范围内的整体精度可达10um，局部需要高精度测量的0.2m×0.2m范围的测量精度可达1um。
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公开(公告)号：CN118644611A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410608623.0
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06T17/00 , G02B30/00 , G02B5/08 , G02B7/182 , G02B7/198 , G02B27/62 , B25J11/00 , G06T3/4038 , G06T5/70
Abstract: 本发明公开了一种基于镜面反射的狭小空间三维重建装置和方法，属于三维重建技术领域。3D相机和直线电动推杆均通过连接件固定连接在机械臂的法兰上，二轴旋转支架固定连接于直线电动推杆的末端，平面反射镜与二轴旋转支架转动连接，且平面反射镜的镜面始终位于3D相机的视场范围内。直线电动推杆能够控制平面反射镜伸缩运动。本发明通过精密的机械控制和先进的点云处理方法，能够有效地重建狭小空间的三维结构。不仅提高了数据的精度和质量，而且极大地扩展了3D重建技术的应用范围。解决了现有的三维重建方法无法满足狭小空间的三维重建需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN117401188A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311564681.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请公开了一种航天器展开机构自适应重力补偿方法和系统，该方法包括：当机器人跟随展开机构运动时，获取展开机构的活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角，以及获取机器人末端托举点的实际托举力；获取托举点在活动部件坐标系中的坐标；基于托举点在活动部件坐标系中的坐标、活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角和机器人末端托举点的实际托举力，确定活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，以进行自适应重力补偿。该方案能够精准地确定出活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，实现了活动部件质量特性未知条件下的自适应重力补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116300560A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211647026.6
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种面向人机协作的卫星生产线站点控制系统，其特征在于，包括通讯与消息管理模块、工序管理模块、工艺信息展示模块、设备控制模块、检验控制模块。本发明中，管控系统与站点控制系统采用去中心化的消息发布/订阅模式进行通讯，实现了各站点设备与管控系统的互联互通，解决传统集中式管理模式的信息孤立、实时性差、交互响应慢等问题，提升卫星脉动生产线精细化管控水平；设计生产线站点控制系统，向上连接管控系统，向下连接站点内机器设备和人员，兼顾人工作业的信息展示与机器自动执行的控制功能，解决现有制造执行系统对人员、机器、系统之间缺乏有效交互的问题，实现操作人员与机器设备的有机融合。
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公开(公告)号：CN116214139A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211647028.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于双机器人协同的卫星生产线自动装配系统，包括卫星舱板，还包括控制软件系统、螺钉上料台、打钉末端执行器、螺钉涂胶末端执行器、电连接器插拔末端执行器、机器人B、导热硅脂涂覆末端执行器、设备抓取末端执行器、零部件上料台、机器人A、视觉装置。本发明中，相对传统人工卫星装配方法，本系统不需要消耗大量人力资源，运行成本低，装配速度与装配精度都得到很大的提高，可以有效解决人工装配效率难以满足卫星生产线批产要求的难题；相对传统人工卫星装配方法，本系统可以自主安全地完成大质量设备的自动化安装任务，解决人工安装大质量设备时人力资源的过度使用与安全隐患频发的问题。
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公开(公告)号：CN113771044B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111176472.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端负载动态受力感知方法，包括机器人末端与负载之间安装六维力传感器，同时在机器人末端安装惯性测量单元，包括以下步骤：S1.确定机样本采集机器人运动路径：a.确定机器人各轴允许的运动范围，保证机器人在该范围运动时各部分不会发生干涉碰撞；b.对机器人各轴，对各自的运动范围均匀分为N份(N≥2)，并将各分割点位置作为该轴备选位置点。本发明中，采用机器学习方式，进行机器人末端动态受力感知，与已有方式相比，无需对相关物理量进行预先标定，对于难以进行解析建模的非线性误差(如机器人末端位姿误差)也可以进行精确的拟合，能够提高机器人末端负载受力感知精度。
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公开(公告)号：CN108413988B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201810203891.9
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 隆昌宇 , 易旺民 , 张彬 , 胡瑞钦 , 阮国伟 , 王伟 , 陶力 , 孟少华 , 陈畅宇 , 任春珍 , 郭洁瑛 , 刘笑 , 段晨旭 , 金帮华 , 张禹杭 , 季宇 , 胡德垚
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种航天器设备位姿自动测量系统机器人末端经纬仪快速标定方法，该方法通过现场布置4个以上公共靶标点，利用跟踪仪和一台经纬仪分别对公共靶标点Pi进行测量，获得公共靶标点在激光跟踪仪坐标系下的三维坐标以及在经纬仪坐标系下的方位角；再根据公共靶标点三维坐标、距离以及公共靶标点方位角，最终确定经纬仪坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的相对方位关系。本发明摆脱传统利用两台经纬仪同时对多点进行测量的机器人末端经纬仪标定方法，大大提高机器人末端经纬仪现场标定过程的效率及便捷性，同时充分发挥经纬仪测角及跟踪仪测点位精度高的优势，有效提高机器人末端经纬仪标定精度，姿态标定精度优于5″，位置标定精度优于0.05mm。
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公开(公告)号：CN108527370B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810337269.7
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的人机共融安全防护控制系统，该系统包括：安全防护控制单元、视觉追踪单元、机器人控制单元，安全防护控制单元接收视觉追踪单元采集到的操作人员人体骨架数据以及机器人控制单元反馈的关节位置数据，构建机器人和操作人员的安全防护模型，并根据机器人的运动轨迹以及人体的骨架数据预测下一时刻现场行为演化，基于防护模型计算机器人与人员之间的最小距离，从而进行碰撞预测，对可能发生的碰撞进行局部路径规划与修正，进而控制机器人对人机协作过程中可能发生的碰撞做出响应，最终实现人机协作过程中的安全防护控制。本发明结构简单，易于工程化，能够为人机协作提供三维空间的安全防护。
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