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公开(公告)号：CN110577150A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910840733.9
申请日：2019-09-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于航天器大型设备装配的多角度调节悬吊装配系统，包括舱外平台，舱内平台，末端防倾覆装置，气动升降系统，末端调姿机构等。将大型设备放置在舱外平台上方，通过导轨移动与末端调姿机构连接，通过末端调姿机构上水平方向两个自由度的丝杠螺母可移动机构，进行大型设备安装过程水平两个方向调节；通过气动升降系统实现设备高度方向的任意悬停；通过舱内平台在水平两个方向设置的移动导轨和钢丝绳索装置实现设备位置调节；在舱内移动平台上连接末端防倾覆装置，防止吊装设备重量过大造成倾覆的风险。本发明减少了人力劳动，通过多自由度调节机构，实现设备水平度和位置的精确调节，保证大型设备安装精度和位置调节的可靠性。
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公开(公告)号：CN107757955B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710840028.X
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种多关节空间机构重力卸载装置，其中机架上具有一安装平台，平台上设置二维随动平台，每个随动平台均能在水平两个方向上移动，平台上设置恒拉力控制单元，通过柔性吊索与力传递机构相连并通过收放吊索控制张力，力传递机构与需试验的多关节空间机构相连，将由吊索传递来的力分配到空间机构上，在试验过程中，随动平台跟踪空间机构的运动，使吊索始终处于竖直状态，力传递机构同时做跟随运动，使吊索延长线始终通过空间机构对应构件的联合质心。本发明使用水平位置伺服跟踪方法保持吊索竖直，通过对吊索拉力进行控制保持吊索拉力，吊索数量少、运动空间大、重力卸载精度可测。
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公开(公告)号：CN107757955A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710840028.X
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种多关节空间机构重力卸载装置，其中机架上具有一安装平台，平台上设置二维随动平台，每个随动平台均能在水平两个方向上移动，平台上设置恒拉力控制单元，通过柔性吊索与力传递机构相连并通过收放吊索控制张力，力传递机构与需试验的多关节空间机构相连，将由吊索传递来的力分配到空间机构上，在试验过程中，随动平台跟踪空间机构的运动，使吊索始终处于竖直状态，力传递机构同时做跟随运动，使吊索延长线始终通过空间机构对应构件的联合质心。本发明使用水平位置伺服跟踪方法保持吊索竖直，通过对吊索拉力进行控制保持吊索拉力，吊索数量少、运动空间大、重力卸载精度可测。
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公开(公告)号：CN107538524A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710084110.4
申请日：2017-02-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人碰撞防护的柔性触碰响应方法，该方法根据机器人上待包覆部位的形状和尺寸，包覆三层组合体材料，在两层导电橡胶中粘合一层绝缘隔离网，当三层组合体未受到外部力挤压时，两层导电橡胶处于隔离状态，当三层组合体受到外部接触挤压时，两侧导电橡胶通过绝缘隔离网的孔洞发生接触，这样形成了电路中导通与断开的开关量，实现接触发生时机器人的紧急停止。本发明提出的方法可以解决机器人作业过程中的触碰响应问题，触碰发生时能够及时控制机器人停止动作，避免碰撞带来的损失。
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公开(公告)号：CN106965123A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710211172.7
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25B25/00
CPC classification number: B25B25/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于货包柔性束缚带的预紧力加载装置，主要包括连加载棘轮、两段拉紧带、拉紧带接头，拉力传感器、连接扣、两个连接螺栓以及拉力测试仪，在货包绑扎操作过程中，通过两条货包柔性束缚带紧固，该装置对货包柔性束缚带进行预紧力加载时，连接扣分别与柔性束缚带上的连接环相连，其中某一段拉紧带中间设置有加载棘轮，加载棘轮机构实现力的输出，两段拉紧带之间各自通过螺栓与一拉力传感器连接，拉力传感器再通过拉力测试仪实时测量预紧力加载过程中拉力值。本发明实现了对货包柔性束缚带绑扎预紧力可靠加载和预紧力量化控制，有效地保证了货包柔性束缚带绑扎松紧程度的一致性和绑扎质量的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104326143B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410436550.8
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B65D25/24
Abstract: 本发明公开了一种航天器海路两用包装箱角件，包括转接件和底板，转接件具有内部空间且转接件两侧上一体设置有限位挡板，限位挡板用于对底板位置进行限制并起到底板受力时的加强筋作用，底板底部设置有开孔供船体上的扭锁插入并插入后扭动锁定在开孔上方，转接件的内部空间用于容纳扭锁，转接件由铝合金制成，底板由经调质处理的钢材制成。本发明用于航天器的海运运输，现有的传统海运技术不能实现运输箱内环境控制，而传统集装箱固定方式也不能满足航天器装载包装箱特有要求，解决了航天器海路运输问题。
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公开(公告)号：CN103626038A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310556583.1
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于柔性货包的提升/转运装置，包括固定基座、适配吊挂件、交叉吊架、柔性吊绳、电动绞盘、横向吊杆以及纵向吊杆，横向吊杆两端可滑动地设置在两平行的纵向吊杆上，电动绞盘上部可滑动地设置在横向吊杆上，电动绞盘下方连接在交叉吊架的中心位置上，交叉吊架由两吊架支撑杆在中间位置铰接而成，两吊架支撑杆两端分别设置有柔性吊绳，柔性吊绳下方设置有适配吊挂件。本发明采用无源电动绞盘为提升执行单元，以直线轴承为转移执行单元，无需外接电源，操作方便，执行效率高；结构紧凑，占用空间小，适合密闭狭小空间内的作业需求。
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公开(公告)号：CN103605857A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310616014.1
申请日：2013-11-27
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种面向航天器总装的三维结构化工艺设计系统及三维结构化工艺设计方法。该三维结构化工艺设计系统包括：工艺规划管理模块，用于规划工艺分册和工艺路线，建立工艺文件结构树；与工艺数字样机关联管理模块，用于关联所述工艺文件结构树与工艺数字样机提供的产品结构树；工艺编制模块，用于分配物料、工装、工具及辅助资源，编写工艺步骤，并生成工序路线图；工艺受控与发布模块，用于发起工艺审批流程，并向现场制造执行系统发布工艺文件。本发明的面向航天器总装的三维结构化工艺设计系统及三维结构化工艺设计方法，以工艺数字样机为唯一数据源，实现了工艺文件结构树与产品结构树的紧密关联，以典型工艺语句为模板提高工艺编制效率。
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公开(公告)号：CN116924298A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311106311.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66F11/04
Abstract: 本申请公开了一种支撑机构及操作平台，包括：支撑梁组件，所述支撑梁组件顶部设有安装平台，至少两个调整组件，所述调整组件可拆卸安装在所述安装平台上，且可围绕安装点转动，所述调整组件包括相连的第一长度调整组件和第二长度调整组件，所述第一长度调整组件与所述第二长度调整组件的方向不同。根据本申请实施例提供的技术方案，通过提供不同的长度调整组件，使得该机构能够在不同的方向上实现长度的调整，进一步的实现该支撑机构使用高度的调整，可应用在不同作业高度操作的工况下，并且能够在有限的空间内进行不同方向的调整，适应不同的工作场景。
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公开(公告)号：CN111807224B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010603761.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种航天器大型贮箱总装导向装置及使用控制方法，精密导向轮组安装在星体安装板上，贮箱转接机构上端通过贮箱下裙边上的安装孔与贮箱连接，导向杆顶部导向柱插入贮箱转接机构下端的导向孔内，所述导向杆底部与导向杆底座连接，导向杆底座能实现导向杆的移动及锁定；所述控制系统分别与电机、驱动器、测距传感器连接，驱动器与导向杆连接；本发明可实现贮箱安装全过程导向的方法，解决了小间隙、长配合行程贮箱安装过程中贮箱配合不便观察、贮箱姿态不便控制的问题，降低贮箱装配过程中可能的磕碰风险，有效提高了产品的装配的安全性。
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