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公开(公告)号：CN118700146A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410927639.8
申请日：2024-07-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于导纳控制与理想轨迹拟合的柔顺装配方法及系统，方法包括：在完成前期准备工作后，确定包含基准件与待装件的装配对象的串联刚度；在通过人机协作将待装件移至对接准备位置后，以对接准备位置为轨迹起点，确定装配参考轨迹；控制机器人带动待装件按照装配参考轨迹进给；在进给过程中，通过导纳控制器确定力位关系协调后轨迹点的目标位置，依据目标位置对装配参考轨迹进行初步修正；拟合生成理想轨迹，依据理想轨迹对后续进给过程进行迭代修正；直至满足进给终止条件，控制机器人停止装配进给。可在导纳控制的基础上优化柔顺装配过程，能实时解算理想轨迹并主动修正，使得机器人可更加高效和高质量地实现柔顺装配过程。
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公开(公告)号：CN117717634A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311666720.7
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器部组件表面微生物消杀柜，包括柜体、置物台、光源及遮光件。柜体设有容置腔，容置腔具有第一部分和第二部分。光源设置于第一部分，所述光源包括紫外线光源和红外线光源；置物台设置于第二部分，置物台用于放置航天器部组件；遮光件划分容置腔以形成第一部分、第二部分，光源射出的光线经遮光件向航天器部组件表面的预设区域透射光点。本实施例通过紫外线可以对航天器部组件表面的预设区域的第一种微生物进行有效消杀；红外线可以对航天器部组件表面的预设区域的第二种微生物进行有效消杀，操作简单，方便，紫外线和红外线组合方式能够有效地对航天器部组件表面的微生物进行消杀。
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公开(公告)号：CN113656854B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110954069.8
申请日：2021-08-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/12 , G06F30/15 , G06Q10/0875 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了面向航天器总装的管路系统数字孪生模型构建系统。本发明中航天器管路系统一般由管阀件及其支架、管路分支及卡箍、热控产品等构成，在航天器研制过程中，管路系统安装流程依次为：安装管阀件及其支架；试装管路分支及卡箍；管路分支焊接、清洗、矫正、检测等；安装管路分支上热控产品，如粘贴热敏电阻、粘贴及焊连加热回路、包覆多层隔热组件等；正式安装管阀件、管路分支及卡箍。本发明利用模型构建实现了模型、数据、实物之间的关系关联、数据驱动和实物对比，可用于管路系统工艺设计和指导总装实施过程，从而降低管路系统装配时质量问题发生概率，实现管路系统实时状态采集及应用。
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公开(公告)号：CN113505438B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110845259.6
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/12 , G06F111/20
Abstract: 本发明公开了一种技术状态驱动的航天器总装工艺模板化编制方法及系统。所述技术状态驱动的航天器总装工艺模板化编制方法包括元模型配置、工艺模板配置和工艺模板应用三大步骤，生成最终的总装工艺；所述技术状态驱动的航天器总装工艺模板化编制系统包括元模型编辑与管理模块、工艺模板编辑与管理模块、工艺模板应用模块。本发明工艺模板能够在不同航天器的不同产品模型体系下得到快速复用，有效解决了单件小批量研制模式下的工艺知识的积累和复用问题；本发明利用同一个模板即可生成与多种制造目标对应的工艺，更加适用于航天器总装阶段对产品技术状态的多样化、快响应控制需求。
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公开(公告)号：CN116237975A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310051399.5
申请日：2023-02-02
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种多点连接机器人通用末端执行器，包括：一个主体、若干个悬臂、若干组锁紧结构；其中，所述主体上设置有用于与机器人末端连接的通孔，还设置有用于与若干所述悬臂连接的若干悬臂连接孔；所述悬臂上设置有滑孔；每组所述锁紧结构通过所述悬臂连接孔和所述滑孔分别将各所述悬臂可调节的固定在所述主体上；每个所述悬臂远离所述主体的一端设置有下沉臂，所述下沉臂端部设置有工装连接孔，用于与待装配设备的工装孔进行连接。本发明通过主体和悬臂的配合设置，能够实现不同间距多点连接接口的通用连接，且通过垫圈与下沉臂长度设置的配合，能够在不使用时收缩至较小的尺寸范围，应用通用性好，使用便捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111458171B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010350319.2
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 冯伟 , 易旺民 , 赵志纲 , 侯森浩 , 郑圣余 , 杨旺 , 孟凡伟 , 李群智 , 李长勋 , 李晓欢 , 刘笑 , 王辰星 , 阮国伟 , 杨再华 , 刘福全 , 李庆辉
Abstract: 具有扰动力施加功能的航天器地面分离实验装置，主要由试验平台、轴向力随动施加系统、法向力施加系统、转动力矩施加系统、试验吊具、高速摄影系统组成，试验平台包括有采用型材矩形组装而成的承载框架，承载框架的顶面上设置有横梁，横梁上设置有轴向力随动施加系统，轴向力随动施加系统主要用于航天器轴向方向的主动分离，法向力施加系统主要用于航天器分离时法向扰动力的施加，转动力矩施加系统主要用于航天器分离时扭矩扰动力的施加，高速摄影测量系统设置在试验系统中用于测量吊挂舱体的分离速度、角速度、姿态角并记录分离过程。相比于现有技术，本发明可为航天器的分离提供更大范围的加速度，且稳定、可靠、可操作性强。
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公开(公告)号：CN113961216A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111086018.4
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F8/65 , G06F30/15 , G06F30/12 , G06F30/20 , G06T19/00 , G06T7/30 , G06F111/18 , G06F111/20
Abstract: 本申请公开了航天器装配用增强现实数据包生成与应用方法。包括以下步骤：基于AR样机模板和结构化工艺模板，建立AR工艺样机，并获取相应的AR结构化工艺数据；定义虚实初始注册数据；将AR工艺样机、AR结构化工艺数据以及虚实初始注册数据以单一数据包形式存储，得到AR数据包；构建AR交互及可视化平台，对AR数据包的工艺数据更新，得到更新版本数据包，存储至AR交互及可视化平台；通过AR交互及可视化平台向现场发放更新版本数据包的工艺参数，指导实际生产。通过AR样机模板及结构化工艺模板实现工艺数据结构化快速生成，提升工艺视图生成的效率和规范性；按照设定需求构建交互及可视化平台，提升对增强现实应用程序维护、更新、扩展的管理能力。
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公开(公告)号：CN113656854A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110954069.8
申请日：2021-08-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了面向航天器总装的管路系统数字孪生模型构建，本发明中航天器管路系统一般由管阀件及其支架、管路分支及卡箍、热控产品等构成，在航天器研制过程中，管路系统安装流程依次为：安装管阀件及其支架；试装管路分支及卡箍；管路分支焊接、清洗、矫正、检测等；安装管路分支上热控产品，如粘贴热敏电阻、粘贴及焊连加热回路、包覆多层隔热组件等；正式安装管阀件、管路分支及卡箍。本发明利用模型构建实现了模型、数据、实物之间的关系关联、数据驱动和实物对比，可用于管路系统工艺设计和指导总装实施过程，从而降低管路系统装配时质量问题发生概率，实现管路系统实时状态采集及应用。
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公开(公告)号：CN112308408A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011187693.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种多型号航天器并行总装协调生产调度方法，用以解决现有技术中多型号航天器并行总装效率低、资源利用率不高的问题。所述生产调度方法首先获取多型号航天器总装订单的出厂交付日期和关键节点交付日期，并设置调度目标；再根据总装工艺流程，获取并行总装协调生产的约束条件；然后采用多岛遗传算法，以资源约束条件和工艺约束条件求解调度目标，求解多型号航天器总装过程各生产工序的占用资源，以求解的工序及占用资源进行生产调度。本发明保证了多个型号航天器并行总装交付日期的同时，保证关键节点的交付，实现了资源利用的最大化，提高了多型号航天器并行总装的生产效率。
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公开(公告)号：CN110210164A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910514364.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 具有质测区和电测区的超大型航天器AIT工艺布局方法。本发明公开了一种超大型载人航天器AIT中心功能区域配置结构，包括转载间、检漏区、总装与质测区、总装与电测区、力学试验区、热试验区、EMC试验区、主物流通道和总装配套库房，其中，结构整体上呈“工”字形，第一横上依次布置热试验区、检漏区、和力学试验区，这些区域之间彼此连通供超大型载人航天器转运；竖立部分形成中间主物流通道，通道中部一侧有EMC试验区，另一侧有转载间、总装配套库房；第二横上一侧设置电测区，另一侧设置质测区，通道顶部与检漏区连通，中部和下部分别与两侧设置的各区连通。本发明区域布局合理，航天器流转顺畅、路径合理，场地、资源占用、物流等相互协调，应用效果良好。
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