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公开(公告)号：CN106066328A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610511781.X
申请日：2016-07-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01N21/84
CPC classification number: G01N21/84
Abstract: 本发明属于汽车涂胶、检测领域，具体的说是一种机器人涂胶质量的检测装置和方法。该装置包括相机、光源、计算机、胶枪、机器人和光源控制器；检测方法为机器人程序把涂胶轨迹划分成若干段并将输出胶段编号给计算机，计算机根据胶段编号选择相机、光源参数，光源控制器、计算系数、胶径极限，用相机进行拍照，存储图像，根据图像提取的胶条直径方向的像素间距和计算系数，计算胶条的直径。计算机存储所计算的胶条直径，存储的胶条直径与所选择的胶条极限比较，如果超出极限值，则给出报警显示。本发明是一种结构简单、经济适用并且检测方法准确的机器人涂胶质量在线视觉检测装置及方法，克服了现有检测装置不能对多套视觉检测单元进行控制的不足。
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公开(公告)号：CN114472074B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210048594.8
申请日：2022-01-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人涂胶距离自动补偿系统及方法，包括：机器人控制柜、定量胶枪、测距传感器、传感器转盘、传感器旋转电机和电缆和机器人，定量胶枪安装于机器人上，所述测距传感器转盘安装在定量胶枪上，测距传感器安装于传感器转盘上，传感器旋转电机驱动测距传感器在转盘圆周上旋转，通过电缆连接到机器人控制柜，所述测距传感器与机器人控制系统采用总线通信，实时传输测量数据给机器人；本发明采用胶枪与工件相对位置测量系统，使涂胶的工件相对胶枪位置或工件外形发生变化，机器人自动调整涂胶的胶枪与被涂胶工件的位置距离使得机器人涂胶的胶枪与工件距离保持稳定，从而提升涂胶质量，并避免胶枪与工件碰撞造成涂胶设备损坏的现象。
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公开(公告)号：CN114952851B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210642752.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人料箱抓件控制装置及方法，装置包括机器人、机器人抓具、料箱、到位检测开关、测距开关、视觉传感器、安全门开关、生产线PLC、机器人控制器和视觉控制器；机器人抓具安装于工业机器人末端，视觉传感器和测距开关安装于机器人抓具上；料箱中放置钣金件；机器人控制器与生产线PLC、视觉控制器之间以太网通信，视觉传感器连接到视觉控制器，测距开关连接到机器人控制器，到位检测开关和安全门开关连接到生产线PLC。本发明可实现在特定情况下工件层数的自动计算，使用计数器进行工件的快速抓取，既解决了工件探测带来的运行速度过慢影响设备使用效率的问题，又避免由于人为放入工件造成抓取工件层数错误造成的碰撞问题。
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公开(公告)号：CN114472074A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210048594.8
申请日：2022-01-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人涂胶距离自动补偿系统及方法，包括：机器人控制柜、定量胶枪、测距传感器、传感器转盘、传感器旋转电机和电缆和机器人，定量胶枪安装于机器人上，所述测距传感器转盘安装在定量胶枪上，测距传感器安装于传感器转盘上，传感器旋转电机驱动测距传感器在转盘圆周上旋转，通过电缆连接到机器人控制柜，所述测距传感器与机器人控制系统采用总线通信，实时传输测量数据给机器人；本发明采用胶枪与工件相对位置测量系统，使涂胶的工件相对胶枪位置或工件外形发生变化，机器人自动调整涂胶的胶枪与被涂胶工件的位置距离使得机器人涂胶的胶枪与工件距离保持稳定，从而提升涂胶质量，并避免胶枪与工件碰撞造成涂胶设备损坏的现象。
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公开(公告)号：CN107931893B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710999748.0
申请日：2017-10-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿方法，所述补偿方法对APC积放链下的每一组托盘组件分别示教一套机器人轨迹，使托盘组件与机器人抓取轨迹一一对应，通过对不同的托盘组件进行识别，调用与之对应的抓取轨迹，从而对APC积放链托盘挂钩定位精度进行补偿，实现精准抓取；在所述补偿系统中，通过在每一个APC积放链托盘上安装由不同排布形态的感应块组成的托盘感应块单元，并配以检测开关单元以实现对每组托盘进行识别，工业机器人接收并识别当前的托盘感应块单元所对应的托盘信息，进而发出与之对应的抓取轨迹指令进行抓取。本发明能够快速、简单调整机器人抓手与托盘之间的相对位置，使机器人的抓取成功率大幅度提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN219655637U
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202320383181.5
申请日：2023-03-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: F16M11/04 , G01M17/007 , F16M11/06 , F16M11/18
Abstract: 本实用新型提供了一种用于车门高度调整的连杆机构，用于调整放置在车门检具上的待检测车门的高度，连杆的末端与过渡连接块的一端转动连接，过渡连接块的中部与一个L型连接块的一端转动连接，L型连接块的另一端与车门检具固定连接，过渡连接块的另一端与一个球头连杆的一端转动连接，球头连杆的另一端与一个支撑块的一端转动连接，支撑块的中部与另一个L型连接块的一端转动连接，该L型连接块的另一端与车门检具固定连接，连杆的前部套装有一个固定环使，固定环与车门检具固定连接，支撑块的另一端的上端面与车门内钣金搭接，支撑块翘起时将待检测车门抬起；本机构结构简单，操作方便，可以满足车门在检具中高度方向调整的需要。
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公开(公告)号：CN205808946U
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201620686213.9
申请日：2016-07-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01N21/84
Abstract: 本实用新型属于汽车涂胶、检测领域，具体的说是一种机器人涂胶质量的检测装置和方法。该装置包括相机、光源、计算机、胶枪、机器人和光源控制器；检测方法为机器人程序把涂胶轨迹划分成若干段并将输出胶段编号给计算机，计算机根据胶段编号选择相机、光源参数，光源控制器、计算系数、胶径极限，用相机进行拍照，存储图像，根据图像提取的胶条直径方向的像素间距和计算系数，计算胶条的直径。计算机存储所计算的胶条直径，存储的胶条直径与所选择的胶条极限比较，如果超出极限值，则给出报警显示。本实用新型是一种结构简单、经济适用并且检测方法准确的机器人涂胶质量在线视觉检测装置及方法，克服了现有检测装置不能对多套视觉检测单元进行控制的不足。
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公开(公告)号：CN212145097U
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202020133739.0
申请日：2020-01-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种手推料车的精定位系统，属于汽车焊装生产的技术领域，包括粗导向部件、Y方向精导向定位部件、X方向定位部件及Z方向定位轴承部件；粗导向部件位于Y方向精导向定位部件后侧，对料车实现初始限位，料车通过粗导向部件后进入Y方向精导向定位部件，实现Y方向的精准定位；X方向定位部件设置在Y方向精导向定位部件的前端，实现夹紧料车上的X方向定位板，实现X方向的限位；Z方向定位轴承部件位于Y方向精导向定位部件的左右两侧，实现料车的Z向限位。本实用新型具有双重导向功能，实现料车行走顺畅，快速精确定位；系统结构简单，具有优异的通用性，可以实现各种不同样式的手推料车定位。
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公开(公告)号：CN206010126U
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201620874616.6
申请日：2016-08-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本实用新型属于钣金件焊接加工技术领域，涉及一种基于机器人的钣金件凸焊防漏装置，包括机器人、凸焊机和凸焊件输送机；所述凸焊机从上至下依次由电子传感器感应件、凸焊机上电极和凸焊机下电极组成，且凸焊机上装有电子传感器；所述机器人用于搬运钣金件至凸焊机下电极上，凸焊件输送机用于输送凸焊件至钣金件上；所述凸焊机上电极、凸焊件、钣金件和凸焊机下电极构成电气回路；所述凸焊机上电极由上电极导电体、安装在上电极导电体下方的绝缘套和设置于绝缘套外侧的金属环组成。本实用新型在凸焊机执行焊接过程中，能够对凸焊件的进行检测，提高了机器人钣金件凸焊的效率，避免自动生产线中机器人搬运钣金件凸焊漏焊。
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公开(公告)号：CN211365367U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201921454979.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B65D19/38
Abstract: 本实用新型属于汽车焊装生产技术领域，公开了一种夹具底盘，包括底板、叉车固定部、导向部和L型支座，其中：底板的下表面为平面；一对叉车固定部设置在底板的上表面的两侧并被配置为能够夹紧叉车的货叉；导向部的下端贯通底板，导向部的上端不高于叉车固定部的上表面；若干个L型支座分布在叉车固定部的边缘，且L型支座的上表面与叉车固定部的上表面平齐。本实用新型适合产品试制、小批量、轮番生产中，夹具切换方便，可立体放置，节约面积；底板下表面为平面，并且叉车固定部和L型支座能够平稳抵接叠放时的底板，使叠放时稳定性好；设置能够夹紧货叉的矩形插孔结构，使叉车作业性和稳定性好；配有导向部，与夹具作业车切换快速，效率高。
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