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公开(公告)号：CN114952851B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210642752.2
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人料箱抓件控制装置及方法，装置包括机器人、机器人抓具、料箱、到位检测开关、测距开关、视觉传感器、安全门开关、生产线PLC、机器人控制器和视觉控制器；机器人抓具安装于工业机器人末端，视觉传感器和测距开关安装于机器人抓具上；料箱中放置钣金件；机器人控制器与生产线PLC、视觉控制器之间以太网通信，视觉传感器连接到视觉控制器，测距开关连接到机器人控制器，到位检测开关和安全门开关连接到生产线PLC。本发明可实现在特定情况下工件层数的自动计算，使用计数器进行工件的快速抓取，既解决了工件探测带来的运行速度过慢影响设备使用效率的问题，又避免由于人为放入工件造成抓取工件层数错误造成的碰撞问题。
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公开(公告)号：CN116533231A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310267057.7
申请日：2023-03-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种避免工装碰撞的装置及方法，包括定位销、导向销、信号线、弹簧、检测开关和控制系统，定位销内部为贯通结构，导向销、弹簧、信号线和检测开关设置在定位销内部，弹簧一端与定位销底部固定连接，弹簧另一端与导向销固定连接，检测开关外侧套接弹簧，检测开关固定在定位销底部，检测开关通过信号线与控制系统连接。保证自动线生产时工件与夹具和抓具产生碰撞时及时停止，避免夹具和抓具变形影响生产节奏甚至影响产品精度质量。通过对传统定位销形式改造，不影响原有的功能和精度，又增加了防碰撞功能，且结构简单，成本低廉，易于实现；控制逻辑简短易懂，应用简便。
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公开(公告)号：CN107931893B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710999748.0
申请日：2017-10-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿方法，所述补偿方法对APC积放链下的每一组托盘组件分别示教一套机器人轨迹，使托盘组件与机器人抓取轨迹一一对应，通过对不同的托盘组件进行识别，调用与之对应的抓取轨迹，从而对APC积放链托盘挂钩定位精度进行补偿，实现精准抓取；在所述补偿系统中，通过在每一个APC积放链托盘上安装由不同排布形态的感应块组成的托盘感应块单元，并配以检测开关单元以实现对每组托盘进行识别，工业机器人接收并识别当前的托盘感应块单元所对应的托盘信息，进而发出与之对应的抓取轨迹指令进行抓取。本发明能够快速、简单调整机器人抓手与托盘之间的相对位置，使机器人的抓取成功率大幅度提升。
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公开(公告)号：CN119349135A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411516443.6
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于焊装生产技术领域，具体涉及一种汽车生产线的输送系统及其控制方法；其中下件工位、上件工位一、维修工位和上件工位二上分别设有生产线轨道，维修工位上配合连接有备用小车，维修工位上的生产线轨道分别与上件工位二和上件工位一上生产线轨道连接，上件工位二和上件工位一上的生产线轨道分别与下件工位上的生产线轨道连接，下件工位和上件工位二之间的生产线轨道一侧设有等待位开关，下件工位和上件工位一之间的生产线轨道一侧设有等待位开关；本发明采用可双向往复自动运行小车，实现多车型侧围总成件的输送功能，具有规划占地面积相对小，生产柔性高的优点，满足汽车大批量生产的要求；且定位精度高、输送速度快、维护切换方便。
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公开(公告)号：CN107931893A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710999748.0
申请日：2017-10-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
CPC classification number: B23K37/00 , B25J9/1679 , G05B2219/40007
Abstract: 本发明提供了一种APC积放链托盘挂钩定位精度补偿方法及补偿方法，所述补偿方法对APC积放链下的每一组托盘组件分别示教一套机器人轨迹，使托盘组件与机器人抓取轨迹一一对应，通过对不同的托盘组件进行识别，调用与之对应的抓取轨迹，从而对APC积放链托盘挂钩定位精度进行补偿，实现精准抓取；在所述补偿系统中，通过在每一个APC积放链托盘上安装由不同排布形态的感应块组成的托盘感应块单元，并配以检测开关单元以实现对每组托盘进行识别，工业机器人接收并识别当前的托盘感应块单元所对应的托盘信息，进而发出与之对应的抓取轨迹指令进行抓取。本发明能够快速、简单调整机器人抓手与托盘之间的相对位置，使机器人的抓取成功率大幅度提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118558539A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410723222.X
申请日：2024-06-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种涂胶系统和涂胶方法，涂胶系统中机器人模块包括电连接的机器人控制单元和机器人本体；涂胶模块包括电连接的涂胶控制单元和涂胶枪，涂胶枪位于机器人本体上；视觉模块包括电连接的视觉控制单元与视觉传感器；视觉传感器包括多个灯珠，视觉传感器位于涂胶枪上，视觉传感器包括多个测距传感单元；其中，测距传感单元获取涂胶枪与涂胶工件的检测距离，并将检测距离传输至视觉控制单元；视觉控制单元根据检测距离判断距离偏差，并将距离偏差传输至机器人控制单元；机器人控制单元根据距离偏差调节涂胶枪的移动轨迹。采用本发明实施例提供的技术方案，可以在涂胶过程中，调整涂胶工件和涂胶枪的间距，避免产生碰撞，保证涂胶的效果。
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公开(公告)号：CN117516602A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311384373.9
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绝对位置检测装置及方法，属于绝对位置检测技术领域，编码尺、读码器；读码器内置发光单元、感光单元和主控单元；编码尺置于发光单元与感光单元之间，编码尺不透光，在编码尺上开有多个透光孔；主控单元包括CPU单元、存储单元、显示单元、选择单元、通信接口和存储单元存储程序，显示单元显示编码尺的绝对位置以及读码器的状态，通信接口用于通信，选择单元对感光单元进行信号选择，分组读取感光单元信号，主控单元接收感光单元的信号，并转化生产编码尺决绝位置数据，本发明采用较粗的编码尺，开孔宽度为几毫米级，实现了绝对位置检测精1毫米以内，及解决的绝对位置检测精度问题，又实现了超长检测距离问题。
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公开(公告)号：CN116060841A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310020931.7
申请日：2023-01-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多功能岛焊装生产线以及控制方法，生产线包括：功能岛、夹具库、抱具返修区和装配调整区；功能岛包括焊接岛、滚边岛、地板岛、主焊岛、激光岛、测量岛；焊接岛和地板岛均由焊接机器人及地面定位装置组成，滚边岛由滚边机器人和转台夹具组成，主焊岛由抓手和焊接机器人及地面定位装置组成，测量岛由测量机器人及地面定位装置组成；本发明通过功能岛之间利用智能AGV承载夹具台车来传送必要的物流零件，整个车间的生产计划通过中控系统下发给各个功能岛，通过测量岛不断对各个工艺阶段的焊点质量监测，提高了产品质量，用较小面积实现车型的车身生产，有效降低生产成本，满足工艺复杂、分总成类型多以及信息化程度高等需求。
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公开(公告)号：CN115070270B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210642756.0
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种夹具切换控制系统及方法，系统包括主控制PC、焊装生产线、生产线PLC、夹具、夹具库、AGV小车、夹具台、夹具库控制PC和生产计划PC；夹具安装于夹具台或存储在夹具库；AGV小车在焊装生产线夹具台和夹具库之间运送夹具；生产计划PC分别与生产线PLC、AGV调度PC和夹具库PLC相连；主控制PC与生产计划PC及夹具库控制PC之间通信。本发明焊装白车身生产自动线采用夹具台，在生产线上可同时生产四个车型，不使用的夹具采用线外存储，整体更换，实现自动生产线不限制车型数量；采用夹具整体切换、离线夹具线下存储方式，使生产线的车型可不断增加，并采用自动输送存储线下夹具方式，提高夹具整体切换效率。
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公开(公告)号：CN116967585A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310921821.8
申请日：2023-07-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人焊钳状态自动检测方法及传动装置，其中，检测方法包括确定焊钳回路基准电阻值，以及待测机器人电极帽修磨后的焊钳回路当前电阻值；比较基准电阻值和当前电阻值，通过比较结果判断待测机器人电极帽的修磨是否合格；设置焊钳压入的检测压力，在检测压力下建立标准焊钳压入深度；在检测压力下，确定待测焊钳压入深度；比较基准压入深度和待测焊钳压入深度，判断焊钳电极杆的对中性；本发明实现了基于机器人的电阻点焊系统的电极帽修磨状态自动检测，焊钳对中性的自动检测，为快速准确检测焊钳状态提供了技术手段，从而更好的提升机器人电阻点焊的焊接质量。
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