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公开(公告)号：CN113770497B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110657442.3
申请日：2021-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人点焊过程中实际加压位置的检测装置及方法，属于焊接技术领域，包括：检测总成和控制系统，所述检测总成包括设置在点焊电极两侧的摄像头总成和背景总成，所述摄像头总成和背景总成分别与控制系统电连接。本发明提供一种机器人点焊过程中实际加压位置的检测装置及方法，检测效率高、检测结果直观、能够全自动检测，能够在不使用试片或使用试片的情况下获得机器人点焊过程中实际加压位置与时间关系的曲线，进而根据该曲线分析和评估点焊电极磨损补偿功能以及点焊钳弹性变形补偿功能自身以及它们的组合是否正常和点焊机器人编程和示教人员能力，从而使用试片时无耗材，使用成本低。
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公开(公告)号：CN106066328B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610511781.X
申请日：2016-07-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明属于汽车涂胶、检测领域，具体的说是一种机器人涂胶质量的检测装置和方法。该装置包括相机、光源、计算机、胶枪、机器人和光源控制器；检测方法为机器人程序把涂胶轨迹划分成若干段并将输出胶段编号给计算机，计算机根据胶段编号选择相机、光源参数，光源控制器、计算系数、胶径极限，用相机进行拍照，存储图像，根据图像提取的胶条直径方向的像素间距和计算系数，计算胶条的直径。计算机存储所计算的胶条直径，存储的胶条直径与所选择的胶条极限比较，如果超出极限值，则给出报警显示。本发明是一种结构简单、经济适用并且检测方法准确的机器人涂胶质量在线视觉检测装置及方法，克服了现有检测装置不能对多套视觉检测单元进行控制的不足。
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公开(公告)号：CN107782355A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610718439.7
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01D21/00
CPC classification number: G01D21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人伺服焊钳的钣金件检测方法，步骤如下：A.使机器人伺服焊钳在无第二钣金件的第一钣金件上加压后读取位置传感器的数据；B.将不确定是否安装有第二钣金件的第一钣金件固定在夹具上，后用机器人伺服焊钳在其加压，压力值与步骤A相同，读取机器人传感器的数据；C.对步骤A和B读取的位置传感器的数据做差值，该差值与第二钣金件的厚度值进行比较，如该差值大于等于第二钣金件的厚度，则第二钣金件已安装，如该差值小于第二钣金件的厚度，则第二钣金件未安装。本发明具有操作简单、经济实用和检测结果准确的优点。
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公开(公告)号：CN112846472B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110039841.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种检查点焊机器人焊接位置的装置及其控制方法，属于测量技术领域，包括：试片加持装置、可调电极总成和显示总成，所述试片加持装置包括：C型外壳、上加持组和下加持组。本发明所述一种检查点焊机器人焊接位置的装置及其控制方法，装置简单、成本低、能够全自动检测，能够根据点焊过程中试片最大偏移位移分析和评估，点焊电极磨损补偿(或修正)功能以及点焊钳弹性变形补偿(或修正)功能自身以及它们的组合是否正常；点焊机器人编程、示教人员能力。
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公开(公告)号：CN112362238B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011266598.0
申请日：2020-11-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M1/12
Abstract: 本发明公开了一种重心测量方法，属于测量技术领域，本发明的测量方法利用悬挂法测量重心的原理，通过获得待测物体3D数模；使用悬线多次悬挂待测物体；测量每次悬挂时垂线相对于物体的位置，进而获得垂线相对于待测物体的方程；求解多个垂线方程的交点，所得的交点就是待测物体的重心。本发明的测量方法通过多次测量缩小误差，因而测量精度高；并由于可以在待测物体上布置多个基准点，但在测量中一次最少使用其中3个三个基准点就可以完成测量，因而测量过程易于实现；而且对待测物体和悬挂方式无要求。本发明具有测量精度高、测量过程易于实现、对待侧物体和悬挂方式无特殊要求的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107782355B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201610718439.7
申请日：2016-08-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01D21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人伺服焊钳的钣金件检测方法，步骤如下：A.使机器人伺服焊钳在无第二钣金件的第一钣金件上加压后读取位置传感器的数据；B.将不确定是否安装有第二钣金件的第一钣金件固定在夹具上，后用机器人伺服焊钳在其加压，压力值与步骤A相同，读取机器人传感器的数据；C.对步骤A和B读取的位置传感器的数据做差值，该差值与第二钣金件的厚度值进行比较，如该差值大于等于第二钣金件的厚度，则第二钣金件已安装，如该差值小于第二钣金件的厚度，则第二钣金件未安装。本发明具有操作简单、经济实用和检测结果准确的优点。
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公开(公告)号：CN112757205A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110008327.3
申请日：2021-01-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B25B21/00 , B25B23/00 , B25B23/147
Abstract: 本发明属于扭矩枪控制方法技术领域，具体涉及一种避免打手的扭矩枪控制方法；在扭矩枪的枪头上安装距离传感器，距离传感器用于检测自身到待安装工件之间的距离，当微电脑接收启动按键被按下的时间小于2s时，微电脑在这段时间内将接收到的距离传感器检测到的距离值L与内部记录的减速基准距离值L0进行对比；当L
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公开(公告)号：CN113414482A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110658950.3
申请日：2021-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种检测机器人点焊电极位置补偿功能的装置和方法，属于焊接技术领域，一种检测机器人点焊电极位置补偿功能的装置，包括，包括：检测总成和控制系统，所述检测总成包括设置在点焊电极两侧的摄像头总成和背景总成，所述摄像头总成和背景总成分别与控制系统电连接。本发明提供了一种检测机器人点焊电极位置补偿功能的装置和方法，通过检测在小外力下即可以产生位移的点焊试片在点焊过程中垂直于试片表面方向上的位移曲线，评估点焊示教、机器人系统设置等方面是否正常，而且实现检测效率高、检测结果直观、容易实现和能够全自动检测；而且还能够根据点焊过程中试片位置曲线分析和评估点焊电极磨损补偿功能。
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公开(公告)号：CN112362238A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011266598.0
申请日：2020-11-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01M1/12
Abstract: 本发明公开了一种重心测量方法，属于测量技术领域，本发明的测量方法利用悬挂法测量重心的原理，通过获得待测物体3D数模；使用悬线多次悬挂待测物体；测量每次悬挂时垂线相对于物体的位置，进而获得垂线相对于待测物体的方程；求解多个垂线方程的交点，所得的交点就是待测物体的重心。本发明的测量方法通过多次测量缩小误差，因而测量精度高；并由于可以在待测物体上布置多个基准点，但在测量中一次最少使用其中3个三个基准点就可以完成测量，因而测量过程易于实现；而且对待测物体和悬挂方式无要求。本发明具有测量精度高、测量过程易于实现、对待侧物体和悬挂方式无特殊要求的优点。
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公开(公告)号：CN106020127B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610605373.0
申请日：2016-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种用于输送台车的高速滚床控制系统及其控制方法，所述控制系统由滚床机械部分、可编程控制器、变频器、电动机、位置传感器、减速机、读码器以及编码尺组成。所述控制方法通过变频器以电动机的位置传感器所检测到的数据为数据源，对台车在滚床上的运行位置进行闭环控制，以实现根据台车当前在滚床上的位置不断调整台车运行的目标位置。本发明通过对台车在滚床上的输送位置进行闭环控制，进而实现了对台车进行高效、准确的输送。
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