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公开(公告)号：CN119074209A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570832.7
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术器械控制方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法包括：在检测到腔镜手术机器人的驱动设备处于空闲状态的情况下，向驱动设备发送第一闭合控制指令以使手术器械上的夹钳处于闭合状态；确定驱动设备执行第一闭合控制指令过程中，手术器械对应的钢丝绳产生的当前运动长度；基于当前运动长度和预先设定在闭合状态下钢丝绳对应的标准运动长度，确定钢丝绳对应的补偿长度，以在腔镜手术机器人在实际手术操作中基于补偿长度控制手术器械；其中，标准运动长度为在钢丝绳处于标准状态且驱动设备处于空闲状态时，控制夹钳调整为闭合状态后钢丝绳所产生的运动长度。
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公开(公告)号：CN118939618A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410927135.6
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F16/174 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06F18/10 , G06N3/04 , G06N3/08 , G16H40/20
Abstract: 本发明提供了一种手术日志数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗器械技术领域，该方法包括：对日志数据进行预处理，得到待分析数据；基于待分析数据进行故障分析，得到故障分析结果；根据故障分析结果对日志数据进行清理。本发明的有益效果是：首先对日志数据进行清洗，得到可靠性更高的待分析数据。基于所有的待分析数据进行故障分析，将故障发生前后的日志数据也作为分析数据，为故障分析提供前后操作的关联性，得到准确性更高的故障分析结果。根据故障分析结果对日志数据进行清理，在减小手术机器人内存压力的同时，保留后续机器人更新维修所需数据，降低日志数据丢失风险，提高手术日志数据清洗策略智能化。
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公开(公告)号：CN118806444A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410944290.9
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器。该方法可包括：获取目标器械于当前周期的期望运动角度以及于当前周期的上一周期的实际运动角度，并根据期望运动角度和实际运动角度确定目标器械于当前周期的期望运动速度；针对为目标电机预设的电机运动限速，根据期望运动角度，确定目标器械于当前周期的与电机运动限速对应的当前运动限速；根据期望运动速度和当前运动限速之间的数值关系，确定出目标器械于当前周期的目标运动速度，并根据目标运动速度控制目标电机运动，以通过目标电机的运动来带动目标器械的运动。本发明实施例的技术方案，可在防止目标电机飞车的前提下，尽可能减小目标器械操作的延迟感。
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公开(公告)号：CN118775703A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410822692.1
申请日：2024-06-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术平台底盘调平方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗器械技术领域，应用于调平装置，调平装置包括水平传感器、压力传感器和支脚，该方法包括：利用水平传感器获取底盘不同方向的水平倾角，确定其他支脚相对于基准支脚的水平高度并调整对应支脚的伸缩长度；直至每个压力传感器获取到压力值；若调整后底盘的水平倾角在预设平稳范围内，停止调平；若否，重复上述步骤，直至水平倾角在预设平稳范围内，停止调平。本发明利用水平传感器获取底盘不同方向的水平倾角得到支脚的水平高度，利用可伸缩支脚对底盘进行调整，返回获取水平倾角的步骤，对调平后的底盘进行平稳度把控，实现手术平台自动调平，提高手术平台调平精确度。
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公开(公告)号：CN118662243A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410791911.4
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主操作手控制系统及机器人。该系统包括：集成在机器人上的主控制器和从控制器，主控制器与机器人中的主操作手对应，从控制器与机器人中的从端机械臂对应，从端机械臂上安装有目标器械：其中，从控制器，用于针对目标器械的器械末端处理的目标对象，在器械末端施加在目标对象上的施加接触力大于目标对象所能承受的安全接触力的情况下，确定器械末端的器械关节产生的从臂阻抗转矩，并将从臂阻抗转矩发送给主控制器；主控制器，用于根据从臂阻抗转矩，确定施加在主操作手的主手关节上的关节阻抗力矩，并根据关节阻抗力矩控制主操作手运动。本发明实施例的技术方案，可以引导主操作手的操作者安全操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118617410A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410729709.9
申请日：2024-06-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂控制方法、电子设备及机器人，涉及机器人技术领域，该机械臂控制方法包括：获取机械臂关节的当前位置和当前运动方向；根据当前位置和预设的关节极限位置确定极限距离；当当前运动方向指向关节极限位置所在的方向时，根据极限距离的变化情况调整机械臂关节的运动速度。本发明根据机械臂关节的位置和运动方向对机械臂关节进行限速调整，能够有效地提高机械臂控制的精度。
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公开(公告)号：CN118490153A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410818792.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种腹腔镜旋转装置。该腹腔镜旋转装置包括固定座、旋转组件和驱动组件，旋转组件包括旋转座和多个圆柱滚子，旋转座设于固定座上并能相对固定座转动，部分圆柱滚子设于旋转座和固定座之间，腹腔镜设于旋转座内，旋转座转动能带动腹腔镜转动；驱动组件设于固定座，用于驱动旋转座转动。驱动组件驱动旋转座旋转，圆柱滚子能减少旋转座和固定座之间的转动摩擦力，提高了腹腔镜手术的效率和精确性，减小了腹腔镜手术难度。
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公开(公告)号：CN118322194A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410461909.0
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人。机器人驻车控制方法包括：获取机器人的驻车状态和机器人的支脚的开关状态；若驻车状态为允许驻车且开关状态符合预设条件，控制机器人驻车并控制机器人的驻车时间；当驻车时间达到目标驻车时间时，控制机器人停止驻车。本发明实施例提供的机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人，能够保证控制可靠性。
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公开(公告)号：CN118267109A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410490831.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，提供了一种主从异构手术机器人控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括获取手术机器人中主手端的末端的实时姿态和实时位置；根据实时姿态确定手术机器人中从手端的末端的目标姿态，根据实时位置确定从手端的末端的目标位置，其中，主手端和从手端的关节结构不同；根据目标姿态确定从手端的远端连续体的第一位置角的目标值，并根据目标位置确定从手端的近端平行四边形的第二位置角的目标值；基于第一位置角的目标值和第二位置角的目标值控制从手端进行移动。通过本发明，解决了相关技术中主从异构的手术机器人中主从控制精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN118203429A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410541131.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于智能手术机器人技术领域，尤其涉及一种多脚踏手术机器人控制台。该多脚踏手术机器人控制台包括底座、升降组件和脚踏操作机构，底座内部设置有第一容置空间，第一容置空间能够容置双脚；升降组件包括升降柱和扶手，升降柱设于底座上，扶手设于升降柱上并能移动，以改变与底座之间的距离；脚踏操作机构包括脚踏云台和踏键组，踏键组包括至少七个踏键，脚踏云台设于第一容置空间内，踏键组设于脚踏云台上，脚踏云台能相对底座移动和旋转，踏键组用于控制手术机器人实施手术动作。升降扶手对医生进行支撑，减小了长时间手术对医生身体的损害；通过设置踏键组对手术机器人进行控制，减小了控制手术机器人进行手术的难度，提高了手术效率。
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