公开(公告)号：CN117885092A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410058748.0

申请日：2024-01-16

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 郭世生 ,  苏衍宇 ,  梁云雷 ,  张计悦 ,  曹志广 ,  李佳城 ,  桑汐赫 ,  宋昕磊 ,  吴昊 ,  郑天寒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例公开了一种运动控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：通过三维力传感器获取目标控制对象的运动控制部件上的控制力参数；根据所述控制力参数与预设运动参数在对应运动方向上的映射关系，确定所述目标控制对象的至少一个运动机构的目标运动参数；根据所述目标运动参数控制所述运动机构进行运动。本发明实施例的技术方案，解决了现有的运动设备不能准确感知控制力进行运动的技术问题，能够准确感知控制力的任何方向和大小从而对目标控制对象进行精准的运动控制，提高对目标控制对象运动控制的准确性和灵活性。

公开(公告)号：CN118322194A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410461909.0

申请日：2024-04-17

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 郑天寒 ,  梁云雷 ,  苏衍宇 ,  张计悦 ,  郭世生 ,  李佳城

IPC: B25J9/16 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人。机器人驻车控制方法包括：获取机器人的驻车状态和机器人的支脚的开关状态；若驻车状态为允许驻车且开关状态符合预设条件，控制机器人驻车并控制机器人的驻车时间；当驻车时间达到目标驻车时间时，控制机器人停止驻车。本发明实施例提供的机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人，能够保证控制可靠性。

公开(公告)号：CN119030396A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411202390.0

申请日：2024-08-29

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 郭世生 ,  张计悦 ,  梁云雷 ,  苏衍宇

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/22

Abstract: 本发明公开了一种电机伺服控制方法及装置。电机伺服控制方法包括：接收指令位置信号和电机反馈的位置信号，根据指令位置信号和电机反馈的位置信号得到位置环误差值，根据位置环误差值得到指令速度值；获取电机反馈的速度值和加速度值，根据指令速度值和电机反馈的速度值得到速度误差值，根据速度误差值和加速度值得到速度环计算误差值，将速度环计算误差值输入至速度环中得到指令电流值；获取电机反馈的电流信号，根据电机反馈的电流信号和指令电流值得到电流环误差值，根据电流环误差值得到电流环输出值；将电流环输出值转换为驱动电压，以驱动电机运行。本发明在速度环的计算中引入加速度，以使电机的动态性能更加稳定。