公开(公告)号：CN118267109A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410490831.5

申请日：2024-04-23

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 高永卓 ,  孔祥雨 ,  程德新 ,  苏衍宇 ,  肖景文 ,  颜钟爱

IPC: A61B34/35 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，提供了一种主从异构手术机器人控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括获取手术机器人中主手端的末端的实时姿态和实时位置；根据实时姿态确定手术机器人中从手端的末端的目标姿态，根据实时位置确定从手端的末端的目标位置，其中，主手端和从手端的关节结构不同；根据目标姿态确定从手端的远端连续体的第一位置角的目标值，并根据目标位置确定从手端的近端平行四边形的第二位置角的目标值；基于第一位置角的目标值和第二位置角的目标值控制从手端进行移动。通过本发明，解决了相关技术中主从异构的手术机器人中主从控制精度较低的问题。

公开(公告)号：CN115778559A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211497438.6

申请日：2022-11-25

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 李丹 ,  石晋学 ,  颜钟爱 ,  张长满 ,  孔祥雨

IPC: A61B34/37 ,  A61B18/22

Abstract: 本发明公开了一种良性前列腺增生用铥激光手术机器人及该机器人辅助铥激光手术的控制方法，涉及机器人微创手术的技术领域，集合将机器人“测量‑规划‑执行”一体化技术与传统的铥激光手术技术、医学影像学技术相结合，并将熟练掌握TULP泌尿科医师的人工经验数字化并固化在机器人精准操作控制中，实现前列腺精准三维模型与医生经验、激光汽化机理、前列腺解剖学特性的数字化融合技术，由机器人在医生监控下完成冗长单调的腺体铥激光汽化术、汽化切除术、汽化剜除术，提高手术效率，减轻医生负担，实现增生区域最大化切除，保障手术治疗效果。