公开(公告)号：CN107428337A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201680019335.5

申请日：2016-03-16

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 长塚敬一郎 ,  印南敏之

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/00 ,  B62D6/00 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D109/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种能够舒适且安全地控制车辆而不会使驾驶员感到不谐调的车辆的行驶控制装置。车辆(1)的行驶控制装置(100)具备控制指令值运算部，所述控制指令值运算部算出用以进行车辆的操舵辅助的操舵辅助量和用以控制车辆的制动驱动力的加速度指令值。控制指令值运算部算出车辆(1)的前方注视距离下的车辆(1)的推断横向位置，并算出推断横向位置上的车辆(1)距目标行进路径T的横向位移量(Xdiffz(n))及横向位移速度，根据横向位移量(Xdiffz(n))和横向位移速度来算出操舵辅助量，根据操舵辅助量来算出车辆(1)产生的横向加速度和横向加加速度，并算出与横向加速度和横向加加速度相应的加速度指令值。

公开(公告)号：CN105593089B

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201480053824.3

申请日：2014-06-13

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 长塚敬一郎 ,  山门诚 ,  佐佐木光秀 ,  植山干夫

IPC: B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W30/16 ,  B60W30/14 ,  B60W30/18

CPC classification number: B60W30/14 ,  B60W10/04 ,  B60W10/184 ,  B60W30/143 ,  B60W30/16 ,  B60W30/18145 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2540/10 ,  B60W2540/12 ,  B60W2720/106

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置，其考虑对车辆的前后加速度要求的大小，一方面可抑制驾驶员的不适感，另一方面可舒适地控制车辆。本发明的车辆的行驶控制装置包括：第一控制指令值算出部，其算出控制车辆的前后加速度的第一控制指令值；第二控制指令值算出部，其算出控制前后加速度的第二控制指令值，所述前后加速度与作用于车辆的横向加加速度相应；修正判断处理部，其根据第一控制指令值及第二控制指令值来判断可否进行修正；以及修正处理部，在经修正判断处理部判断为有修正的情况下，根据第二控制指令值来修正第一控制指令值。

公开(公告)号：CN107380145A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710505406.9

申请日：2014-01-24

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 山门诚 ,  佐佐木光秀 ,  植山干夫 ,  长塚敬一郎

IPC: B60T7/12 ,  B60W40/109 ,  B60W40/107 ,  B60W30/08

Abstract: 本发明提供一种车辆的运动控制装置。该车辆的运动控制装置为了能够在通常时没有生硬感，紧急回避操舵时可靠地协助驾驶员，具有：潜在危险性推测部，其基于所输入的外界信息和车辆信息，推测车辆的潜在危险性；车辆前后运动控制部，其基于车辆的横向加加速度和预定的增益，生成车辆的前后运动控制指令；和调整增益的增益调整部，增益调整部基于由潜在危险性推测部所推测的潜在危险性，调整增益。

公开(公告)号：CN106132755A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201580015490.5

申请日：2015-01-28

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 山门诚 ,  长塚敬一郎 ,  高桥绚也 ,  佐佐木光秀 ,  印南敏之 ,  植山干夫

IPC: B60L7/24 ,  B60T7/12 ,  B60T8/17 ,  B60W30/09 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60L3/0015 ,  B60L3/102 ,  B60L3/108 ,  B60L7/14 ,  B60L7/18 ,  B60L7/26 ,  B60L11/1803 ,  B60L11/1861 ,  B60L15/025 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2009 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/14 ,  B60L2240/16 ,  B60L2240/18 ,  B60L2240/20 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/24 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/461 ,  B60L2240/463 ,  B60L2240/465 ,  B60L2240/622 ,  B60L2240/68 ,  B60L2240/80 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2250/26 ,  B60L2260/42 ,  B60L2270/142 ,  B60L2270/145 ,  B60T1/10 ,  B60T7/12 ,  B60T7/18 ,  B60T7/22 ,  B60T8/17 ,  B60T8/172 ,  B60T8/174 ,  B60T8/58 ,  B60T2201/022 ,  B60T2210/32 ,  B60T2250/03 ,  B60T2270/604 ,  B60W30/09 ,  Y02T10/643 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7044 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/16 ,  Y02T90/162

Abstract: 本发明提高紧急规避性能。本发明的车辆的运动控制系统包括：危险潜在性确定部，其至少根据外界信息及车辆信息中的某一方来确定车辆的危险潜在性；摩擦制动装置，其对车辆赋予摩擦制动力；以及再生制动装置，其对车辆赋予再生制动力；本发明的车辆的运动控制系统的特征在于包括控制值确定部，所述控制值确定部确定用以确定摩擦制动力的大小的第1控制值和用以确定再生制动力的大小的第2控制值，并且，控制值确定部根据危险潜在性确定部所确定的危险潜在性而至少确定第1控制值。

公开(公告)号：CN107428337B

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201680019335.5

申请日：2016-03-16

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 长塚敬一郎 ,  印南敏之

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/095 ,  B62D6/00 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D109/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种能够舒适且安全地控制车辆而不会使驾驶员感到不谐调的车辆的行驶控制装置。车辆(1)的行驶控制装置(100)具备控制指令值运算部，所述控制指令值运算部算出用以进行车辆的操舵辅助的操舵辅助量和用以控制车辆的制动驱动力的加速度指令值。控制指令值运算部算出车辆(1)的前方注视距离下的车辆(1)的推断横向位置，并算出推断横向位置上的车辆(1)距目标行进路径T的横向位移量(Xdiffz(n))及横向位移速度，根据横向位移量(Xdiffz(n))和横向位移速度来算出操舵辅助量，根据操舵辅助量来算出车辆(1)产生的横向加速度和横向加加速度，并算出与横向加速度和横向加加速度相应的加速度指令值。

公开(公告)号：CN106458210B

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201580032042.6

申请日：2015-07-27

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 山门诚 ,  印南敏之 ,  长塚敬一郎

IPC: B60W30/045 ,  B60T7/12 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/24 ,  B60W40/109 ,  B60W40/114

CPC classification number: B60W30/045 ,  B60T7/12 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/1766 ,  B60T8/24 ,  B60T2201/16 ,  B60T2270/303 ,  B60T2270/608 ,  B60W10/16 ,  B60W10/192 ,  B60W30/18109 ,  B60W40/109 ,  B60W40/114 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2720/406

Abstract: 本发明提供一种将驱动力、制动力适当地分配到前轮、后轮来将转向特性设为适宜并提高操纵性与稳定性两者的车辆的运动控制方法、装置以及搭载了该运动控制方法、装置的车辆。具有对车辆的前轮与后轮的制动、驱动分配进行控制的单元，在该车辆的横向加速度的绝对值增加时减小向前轮的分配，在该车辆的横向加速度的绝对值减小时增大向前轮的分配。

公开(公告)号：CN105612091A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201480055805.4

申请日：2014-10-03

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 山门诚 ,  长塚敬一郎 ,  佐佐木光秀 ,  植山干夫

IPC: B60W30/02 ,  B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  B60W30/09 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00

CPC classification number: B60W30/09 ,  B60R1/00 ,  B60T7/12 ,  B60T7/22 ,  B60T8/17558 ,  B60T2201/022 ,  B60T2230/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W30/18145 ,  B60W2510/18 ,  B60W2510/20 ,  B60W2520/00 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2600/00 ,  B60Y2300/09 ,  B60Y2300/82 ,  B62D15/0265

Abstract: 本发明提供一种正常情况下没有滞涩感、而在紧急规避操舵时可靠地辅助驾驶员的车辆的运动控制装置。本发明的车辆的运动控制装置包括：危险潜在性推断部，其根据所输入的外界信息及车辆信息来推断车辆的危险潜在性；车辆前后运动控制部，其根据车辆的横向加加速度和预先定好的增益来生成车辆的前后运动控制指令；车辆横摆运动控制部，其根据车辆的横向加加速度和预先定好的增益来生成车辆的横摆运动控制指令；以及比率调整部，其调整车辆的前后运动控制指令与车辆的横摆运动控制指令的比率，比率调整部是根据由危险潜在性推断部推断出来的危险潜在性来调整比率。

公开(公告)号：CN104703854A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201380051395.1

申请日：2013-09-20

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 山门诚 ,  佐佐木光秀 ,  植山干夫 ,  长塚敬一郎

IPC: B60W30/045 ,  B60L15/20 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60L3/102 ,  B60L3/108 ,  B60L7/18 ,  B60L7/26 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2009 ,  B60L2220/42 ,  B60L2220/44 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/423 ,  B60L2250/26 ,  B60L2260/28 ,  B60T8/17555 ,  B60T2230/04 ,  B60T2260/08 ,  B60T2270/303 ,  B60T2270/604 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184 ,  B60W20/00 ,  B60W30/045 ,  B60W40/109 ,  B60W40/114 ,  B60W2510/18 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/20 ,  B60W2520/30 ,  B60W2540/10 ,  B60W2540/12 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/30 ,  B60W2600/00 ,  B60W2710/083 ,  B60W2710/18 ,  B60W2720/106 ,  B60W2720/125 ,  B60W2720/14 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 为了提供一种提高操纵性、稳定性、驾驶舒适性的车辆的运动控制装置，该车辆的运动控制装置具有：控制单元，其独立地控制车辆的各轮的驱动力；加减速指令运算单元，其根据横向加加速度来计算加减速指令值；第1横摆力矩指令运算单元，其根据横向加加速度来计算第1车辆横摆力矩指令值；第2横摆力矩指令运算单元，其根据侧滑信息来计算第2横摆力矩指令值；第1模式，其根据加减速指令值，使4轮中的左右轮产生大体相同的驱动力，来控制加减速；第2模式，其根据第1横摆力矩指令值，使4轮中的左右轮产生不同的驱动力，来控制横摆力矩；以及第3模式，其根据第2横摆力矩指令值，使4轮中的左右轮产生不同的驱动力，来控制横摆力矩。

公开(公告)号：CN104379427A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201380030859.0

申请日：2013-05-29

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 长塚敬一郎 ,  山门诚 ,  佐佐木光秀 ,  植山干夫

IPC: B60W30/188 ,  B60W10/04 ,  B60W10/188 ,  B60W40/09 ,  F02D29/02 ,  B60T7/12

CPC classification number: B60T8/172 ,  B60T7/12 ,  B60T7/18 ,  B60W10/04 ,  B60W10/188 ,  B60W30/16 ,  B60W30/188 ,  B60W40/09 ,  B60W2540/12 ,  B60W2720/106 ,  F02D29/02 ,  F02D41/045 ,  F02D41/10 ,  F02D41/12

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置，其基于驾驶员的刹车操作，以不会使驾驶员感到不自然的方式控制车辆，为此，车辆的行驶控制装置(100)包括控制指令运算部(114)，控制指令运算部(114)包括：计算控制车辆的前后向加速度的控制指令值的控制指令值计算部(114a)；根据由驾驶员的刹车操作产生的前后向加速度计算前后向加速度变化率，基于该前后向加速度变化率将驾驶员的加速意图进行量化的驾驶员加速意图量化部(114b)；根据量化后的上述驾驶员加速意图，判断是否修正上述控制指令值的控制指令值修正判断部(114c)；和根据上述控制指令值修正判断部(114c)的修正判断结果，修正控制指令值的控制指令值修正部(114d)。

公开(公告)号：CN107380145B

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201710505406.9

申请日：2014-01-24

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 山门诚 ,  佐佐木光秀 ,  植山干夫 ,  长塚敬一郎

IPC: B60T7/12 ,  B60W40/109 ,  B60W40/107 ,  B60W30/08

Abstract: 本发明提供一种车辆的运动控制装置。该车辆的运动控制装置为了能够在通常时没有生硬感，紧急回避操舵时可靠地协助驾驶员，具有：潜在危险性推测部，其基于所输入的外界信息和车辆信息，推测车辆的潜在危险性；车辆前后运动控制部，其基于车辆的横向加加速度和预定的增益，生成车辆的前后运动控制指令；和调整增益的增益调整部，增益调整部基于由潜在危险性推测部所推测的潜在危险性，调整增益。