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    车辆行驶控制装置
    3.
    发明公开
    车辆行驶控制装置 审中-实审

    公开(公告)号：CN113597390A

    公开(公告)日：2021-11-02

    申请号：CN202080012708.2

    申请日：2020-03-06

    申请人： 马自达汽车株式会社

    发明人： 坂下真介 ,  堀笼大介 ,  石桥真人 ,  宝神永一

    IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W30/10 ,  B60W40/02 ,  B60W50/035 ,  B60T7/12 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

    摘要： 包括运算装置(110)和控制车辆的行驶用车载装置工作的车载装置用控制装置(200～500)，运算装置(110)具有车外环境认定部(111)、路径设定部(112～115)、车辆运动决定部(116)以及物理量计算部(117～119)，车外环境认定部(111)认定车外环境，路径设定部(112～115)设定车辆的行驶路径，车辆运动决定部(116)决定车辆的用于按照所设定的路径行驶的目标运动，物理量计算部(117～119)为了实现目标运动，计算行驶用车载装置应生成的目标物理量，车载装置用控制装置(200～500)为了实现目标物理量而计算对行驶用车载装置的控制量，并向该行驶用车载装置输出控制信号。

    误差修正装置
    5.
    发明公开
    误差修正装置 有权

    公开(公告)号：CN113038821A

    公开(公告)日：2021-06-25

    申请号：CN201980071147.0

    申请日：2019-10-30

    申请人： 东京计器株式会社

    发明人： 吉田豊織 ,  荒金宏臣 ,  船山正行 ,  岡村信行 ,  内田朗忍 ,  嘉屋和樹

    IPC分类号： A01B69/00 ,  G05D1/02 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

    摘要： 误差修正装置(34)，设于作业车辆，对基于传感器装置的测定值的误差进行修正，传感器装置具备GNSS传感器和陀螺仪传感器，误差修正装置包括：第1取得部(341)，取得由GNSS传感器测定的自身坐标系中的作业车辆的车辆位置、和由陀螺仪传感器测定的传感器坐标系中的角速度，传感器坐标系具有以传感器装置为基准的3个轴；坐标变换部(345)，基于所取得的角速度，将在传感器坐标系中以设定于与传感器装置不同位置的设定位置为起点的传感器装置所设置的测定位置的相对位置矢量坐标变换为自身坐标系中的相对位置矢量；车辆位置修正部(346)，设以自身坐标系的原点为起点的设定位置的位置矢量为Pa、测定位置的位置矢量为PS、坐标变换后的相对位置矢量为L，利用Pa＝PS－L的式子算出设定位置的位置矢量Pa并对由GNSS传感器测得的车辆位置的误差进行修正。

    驾驶支持控制系统
    6.
    发明授权
    驾驶支持控制系统 有权

    公开(公告)号：CN109649477B

    公开(公告)日：2021-04-06

    申请号：CN201810934285.4

    申请日：2018-08-16

    申请人： 丰田自动车株式会社

    发明人： 国弘洋司 ,  天野真辉

    IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D137/00

    摘要： 一种驾驶支持控制系统包括转向装置和控制装置。控制装置执行：计算目标值的目标值计算处理；将用于使得车辆运动参数与目标值一致的转向角计算作为第一转向角的第一转向角计算处理；计算车辆运动参数的实际值的实际值计算处理；基于实际值与目标值之间的差值将用于抵消外力的转向角计算作为第二转向角的第二转向角计算处理；将第一转向角和第二转向角的相加值计算作为目标转向角的目标转向角计算处理；以及用于控制转向装置使得转向角与目标转向角一致的控制处理。

    控制装置、转向装置、控制方法以及程序
    7.
    发明公开
    控制装置、转向装置、控制方法以及程序 审中-公开

    公开(公告)号：CN111902331A

    公开(公告)日：2020-11-06

    申请号：CN201980021122.X

    申请日：2019-03-25

    申请人： 株式会社捷太格特

    发明人： 三浦悠一 ,  小岛崇

    IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D137/00 ,  B62D101/00

    摘要： 具备不相互机械连接的左右的转向机构(4L、4R)并且通过各转向致动器(5L、5R)的驱动力来使左右的转向轮(3L、3R)独立地转向的车辆用的转向装置(100)的控制装置(250)具备：转向角决定部(20b)，对各转向机构(4L、4R)决定目标转向角；以及转向指令部(30L、30R)，创建与目标转向角对应的驱动信号，并将该驱动信号输出给各致动器(5L、5R)。在上述左右的转向机构中的一方产生了异常的情况下，转向角决定部(20b)使对正常的转向机构决定的目标转向角与上述左右的转向机构两者正常的情况下的目标转向角不同。

    车辆控制系统
    8.
    发明公开
    车辆控制系统 审中-实审

    公开(公告)号：CN111629942A

    公开(公告)日：2020-09-04

    申请号：CN201980008489.8

    申请日：2019-01-24

    申请人： 马自达汽车株式会社

    发明人： 大村博志

    IPC分类号： B60W30/08 ,  B62D6/00 ,  B60T7/12 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

    摘要： 一种车辆控制系统(100)，在规定的对象物的周围设定规定上限相对速度(Vlim)的分布的速度分布区域(40)，并执行车辆(1)的速度控制和/或转向控制以使车辆的速度不超过该速度分布区域(40)规定的上限相对速度(Vlim)，该车辆控制系统(100)基于外部状态检测传感器(例如，雨刮器传感器(26)、光度传感器(27))取得的外部信息(例如，雨刮器工作情况、光度)来推定车辆(1)的驾驶员的可视性的程度(S21、S22、S24)，并且根据推定的可视性的程度来变更速度分布区域(40)中的上限相对速度(Vlim)的分布。

    动力转向装置的控制装置以及动力转向装置
    10.
    发明授权
    动力转向装置的控制装置以及动力转向装置 有权

    公开(公告)号：CN107848573B

    公开(公告)日：2019-12-13

    申请号：CN201680038231.9

    申请日：2016-06-09

    申请人： 日立汽车系统株式会社

    发明人： 伊藤贵广 ,  前田健太 ,  山野和也 ,  中岫泰仁

    IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

    摘要： 本发明的课题在于提供一种不产生驾驶者不希望的自动转向解除的动力转向装置的控制装置。本发明的控制动力转向装置的动作的控制装置选择辅助控制(28)和自动转向控制(29)中的某个控制，该辅助控制基于通过操作方向盘而输入的转向转矩对转向力进行辅助，该自动转向控制基于转向角指令值对转向轮的转向角进行控制，当在选择了所述自动转向控制(29)的状态下所述转向转矩超过了预定的阈值时，解除该自动转向控制(29)并且选择所述辅助控制(28)，根据通过所述自动转向控制(29)而进行的转向而引起的所述转向转矩的增加量来设定转向角速度指令值，从而进行对所述自动转向控制(28)的解除进行抑制的解除抑制控制。