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公开(公告)号：CN111433094A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201880068198.3
申请日：2018-10-16
Applicant: 马自达汽车株式会社
Inventor： 后藤多加志 , 多田健太 , 大村博志 , 细田浩司 , 立畑哲也 , 中上隆 , 西條友马 , 川原康弘 , 片山翔太 , 原田翔次 , 山本勇气 , 福井聪一郎 , 礒本和典 , 铃木慧
IPC: B60W30/12 , B60W40/04 , B60W30/095 , B62D6/00 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D117/00
Abstract: 本发明是一种车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边物标检测部(10b)；目标行驶路径算出部(10c)；修正行驶路径算出部(10f)，该修正行驶路径算出部对该目标行驶路径进行修正；以及自动转向操纵控制部(10e)，该自动转向操纵控制部在判断出车道脱离的可能性时进行辅助以在车道内行驶，修正行驶路径算出部构成为，在检测到应回避的周边物标时设定相对于周边物标的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于上限界线、评价函数以及制约条件来算出修正行驶路径，在由自动转向操纵控制部判断为存在本车辆脱离车道的可能性的情况下，目标行驶路径算出部设定向存在相对于车道的中央脱离的可能性的一侧进行了偏移的目标行驶路径。
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公开(公告)号：CN1093663A
公开(公告)日：1994-10-19
申请号：CN93121134.4
申请日：1993-12-10
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B62D7/00
CPC classification number: B62D7/159
Abstract: 在用于车辆的四轮操纵系统中，通过根据车速所决定的基本项加上和减去在除车速之外的行驶状态值的基础上所决定的多个校正项来决定一个目标值用于随着前轮的转向而控制后轮的转向。根据车速设置基本项以使后轮在低车速范围内反向转向而在高车速范围内同向转向，每个校正项都是相应于行驶状态值的函数同根据车速所决定的控制增益值的乘积。基本项和至少一个校正项的控制增益被分别固定为预定值，并且当决定车辆急剧减速时在这样获得的基本项和校正项的基础上决定目标值。
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公开(公告)号：CN111247045A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201880068180.3
申请日：2018-10-16
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W30/165 , B60W40/04 , B60W40/06 , B62D6/00 , G08G1/16 , B60T7/12 , B62D101/00 , B62D117/00
Abstract: 本发明是一种车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边物标检测部(10b)；目标行驶路径算出部(10c)，该目标行驶路径算出部算出车辆的目标行驶路径；以及修正行驶路径算出部(10f)，该修正行驶路径算出部算出对该目标行驶路径进行修正后的修正行驶路径，修正行驶路径算出部构成为，在由周边物标检测部检测到应回避的周边物标的情况下对周边物标设定车辆能够行驶的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于上限界线、规定的评价函数以及规定的制约条件算出修正行驶路径，修正行驶路径算出部具备如下的区域作为制约条件：该区域是以在基于驾驶员意志的当前驾驶状况继续的情况下的推定行驶路径为中心、且与本车宽度相比位于外侧的区域。
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公开(公告)号：CN110654383A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910547755.6
申请日：2019-06-24
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60W30/12
Abstract: 提供一种控制装置及车辆控制方法，通过防止向路外的脱离而将事故防患于未然，并且不会让驾驶者感到不适及烦躁，不会感到压力。控制单元取得来自车厢外摄像机的信息，根据该信息计算左侧区划线DLL和路端ERL之间的路侧带的宽度W3L。宽度W3L比规定宽度大的情况下，附加基于第1转向特性CH1的转向扭矩和基于第2转向特性CH2的转向扭矩。在车辆的侧端位于从左侧区划线外端EDLL到特性切换部位P1的范围内的情况下，附加基于第1转向特性CH1的转向扭矩，在车辆的侧端位于从特性切换部位P1到路端ERL的范围内的情况下，附加基于第2转向特性CH2的转向扭矩。特性切换部位P1根据左侧区划线DLL和路端ERL之间的路侧带的宽度W3L来设定。
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公开(公告)号：CN111132882A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201880055105.3
申请日：2018-08-23
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60T7/12 , B60W50/00 , G08G1/16
Abstract: 具备行驶路径控制部(10a)和自动碰撞防止控制部(10b)，行驶路径控制部(10a)更新车辆1的目标行驶路径R；自动碰撞防止控制部(10b)执行用于避开与障碍物的碰撞的自动碰撞防止控制处理(S14)。行驶路径控制部(10a)对目标行驶路径R进行修正而计算出避开障碍物的多个修正行驶路径，利用规定的评价函数J进行评价，选择1个修正行驶路径。行驶路径控制部(10a)生成对于制动控制系统(32)的第1请求信号，以使车辆(1)在修正行驶路径上行驶。另一方面，自动碰撞防止控制部(10b)输出对于车辆1的制动控制系统(32)的第2请求信号。输出控制部(10d)将第1或第2请求信号向车辆(1)的制动控制系统(32)输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104369727B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410386840.6
申请日：2014-08-07
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60T7/12
Abstract: 提供一种车辆用制动装置，其能够可靠地减轻向前方障碍物的撞击导致的损害。车辆用制动装置(1)是进行车辆的制动而减轻向前方障碍物的撞击导致的损害的车辆用制动装置，其具有：油门开度传感器(8)，检测本车辆的油门开度；车间距离传感器(2)，检测本车辆与前方车辆的车间距离；障碍物传感器(4)，检测前方障碍物；以及ECU(14)，在本车辆处于行驶中由车间距离传感器检测的车间距离为规定距离以下的情况下，执行车辆的自动刹车，在由油门开度传感器检测的油门开度为规定开度以上的情况下，解除自动刹车动作，但在本车辆处于停止中或规定速度以下的低速行驶中由障碍物传感器检测到前方障碍物的情况下，禁止自动刹车动作的解除。
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公开(公告)号：CN111032468A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880055111.9
申请日：2018-08-23
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60W30/095 , B62D6/00 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 车辆控制装置(ECU10)具备计算车辆(1)的目标行驶路径R的目标行驶路径计算部(10a)，目标行驶路径计算部(10a)在检测到障碍物时对目标行驶路径R进行修正，以避开该障碍物(S14)。目标行驶路径计算部(10a)在行驶路径修正处理中对目标行驶路径R进行修正，计算避开障碍物的多个修正行驶路径，对于目标行驶路径R，使用包含多个评价因子的规定的评价函数J对多个修正行驶路径进行评价，根据该评价计算出1个修正行驶路径。目标行驶路径计算部(10a)基于外部信号对多个评价因子进行修正。
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公开(公告)号：CN110023165A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201780073864.8
申请日：2017-11-28
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W30/09 , B60W30/165 , B62D6/00 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 具备驾驶支援模式的车辆控制装置(ECU10)，其具备：检测先行车的有无的先行车检测部(10b)、检测行驶路的端部位置的行驶路端部检测部(10c)、以及对车辆(1)进行控制以跟随由先行车检测部(10b)检测到的先行车的车辆控制部(10e)，车辆控制部(10e)执行行驶路径选择处理(图9的S14、图10)，根据行驶路端部检测部(10c)对行驶路的端部位置的检测结果，从包含车辆(1)的目标位置及目标速度的多个行驶路径之中，基于乘客选择的驾驶支援模式，选择目标行驶路径，所述多个行驶路径至少包含第1行驶路径R1和第2行驶路径R2，该第1行驶路径R1被设定为维持行驶路内的行驶，该第2行驶路径R2被设定为跟随先行车的轨迹。
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公开(公告)号：CN104369727A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410386840.6
申请日：2014-08-07
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60T7/12
Abstract: 提供一种车辆用制动装置，其能够可靠地减轻向前方障碍物的撞击导致的损害。车辆用制动装置(1)是进行车辆的制动而减轻向前方障碍物的撞击导致的损害的车辆用制动装置，其具有：油门开度传感器(8)，检测本车辆的油门开度；车间距离传感器(2)，检测本车辆与前方车辆的车间距离；障碍物传感器(4)，检测前方障碍物；以及ECU(14)，在本车辆处于行驶中由车间距离传感器检测的车间距离为规定距离以下的情况下，执行车辆的自动刹车，在由油门开度传感器检测的油门开度为规定开度以上的情况下，解除自动刹车动作，但在本车辆处于停止中或规定速度以下的低速行驶中由障碍物传感器检测到前方障碍物的情况下，禁止自动刹车动作的解除。
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公开(公告)号：CN1051969C
公开(公告)日：2000-05-03
申请号：CN93121134.4
申请日：1993-12-10
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B62D7/15
CPC classification number: B62D7/159
Abstract: 在用于车辆的四轮操纵系统中，通过根据车速所决定的基本项加上和减去在除车速之外的行驶状态值的基础上所决定的多个校正项来决定一个目标值用于随着前轮的转向而控制后轮的转向。根据车速设置基本项以使后轮在低车速范围内反相转向而在高车速范围内同向转向，每个校正项都是相应于行驶状态值的函数同根据车速所决定的控制增益值的乘积。基本项和至少一个校正项的控制增益被分别固定为预定值，并且当决定车辆急剧减速时在这样获得的基本项和校正项的基础上决定目标值。
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