公开(公告)号：CN105984461A

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201610135840.8

申请日：2016-03-10

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/10 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06

CPC classification number: B62D15/025 ,  G01C21/26 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0231 ,  B60W30/02 ,  B60W30/10 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。例如即使当行驶在路面上有车辙的道路时，车辆运行和/或转向控制也不会不稳定，并进行提高了稳定性的行驶控制。该车辆的行驶控制装置基于地图信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第一路线进行设定，基于车辙信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第二路线、第三路线进行设定，将第一路线与第二路线、第三路线进行比较，基于行驶路径信息和车辙信息，设定本车辆在行驶的路面上的目标路线。

公开(公告)号：CN105584522A

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201510731375.X

申请日：2015-11-02

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  秋山哲 ,  长濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  堀口阳宣

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60W10/04 ,  B60W10/184 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W50/10 ,  B60W2050/0297 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/141 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/148 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402 ,  B62D1/286 ,  B62D9/005 ,  B62D15/025 ,  B62D5/0484

Abstract: 本发明提供一种即使自动驾驶中的转向系统发生故障时也能够确切地判断进行了驾驶员的转向介入的车辆的行驶控制装置。行驶控制部(10)在扭力杆(32a)的方向盘(34)侧检测的方向盘转角θH与作用于本车辆的横摆率γ之间的关系与在方向盘(34)处于无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角θH和横摆率γ的基准特性DO预定地不同时，判定为存在驾驶员的转向介入。

公开(公告)号：CN105292103A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510315709.5

申请日：2015-06-10

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W10/30 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/076 ,  B60W40/068

CPC classification number: B62D15/0255 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/30 ,  B60W2720/106 ,  B60W10/06 ,  B60W2520/10 ,  B60W2540/04 ,  B60W2550/148 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/402 ,  B60W2550/408 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/202 ,  B60W2710/30

Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术执行超车控制时，根据后续车辆和/或超车道并行车辆等的行驶状态，在优选不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地车道变更到原车道。检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，检测在与超越超车对象车辆的车道的、与超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆，监视超车对象车辆和超车道并行车辆，基于该监视结果，对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。

公开(公告)号：CN105216795A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510363115.1

申请日：2015-06-26

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 长瀬贵之 ,  松野浩二 ,  江副志郎 ,  堀口阳宣 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  高桥理

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W40/00 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W30/12 ,  B60W30/162 ,  B60W50/0097 ,  B60W2550/00 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/402 ,  B60W2600/00 ,  B60W2720/106 ,  B60W2720/24 ,  B60W2750/306 ,  B62D15/0255 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00825 ,  B60W30/14 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/14 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/20

Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆为了超越前行车辆(B1)而从行驶车道(P1)移动到超车道(P2)，在超车道(P2)上出现了对向车辆(C1)时，即使对向车辆减速，在该减速变化量小于阈值的情况下，也判断为不能够安全地超越前行车辆而中止超车。另一方面，在对向车辆的减速变化量为阈值以上而能够确认与周围车辆的安全，判断为能够安全地返回到前行车辆的前方的情况下，执行对前行车辆的超车。由此，根据开始超越前行车辆后的状况变化来适当地判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安。

公开(公告)号：CN105216794A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510337318.3

申请日：2015-06-17

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  高桥理 ,  松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  沟口雅人 ,  鹰左右康 ,  小山哉

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/10

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W30/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/304 ,  B60W2550/306 ,  B60W30/143 ,  B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W40/04 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/20 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/20

Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆(1)为了超越前行车辆(B1)而移动到跨越行驶车道(P1)与对向车道(P2)之间的边界部分的(A1)位置，在对向车道(P2)检测到对向车辆(C1)的情况下，暂时中断超车控制。并且，在确认了对向车辆(C1)偏离的情况下，解除超车控制的中断而执行超车，在对向车辆(C1)未偏离的情况下或虽然判定为对向车辆偏离，但是检测到后续车辆的情况下，维持超车控制的中断并返回到原来的行驶车道(P1)的前行车辆(B1)的后方。

公开(公告)号：CN105460008A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510609216.2

申请日：2015-09-22

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 小山哉 ,  沟口雅人 ,  鹰左右康 ,  松野浩二 ,  江副志郎 ,  秋山哲 ,  白石英一 ,  长濑贵之 ,  堀口阳宣

IPC: B60W30/02 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W50/0225 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W50/029 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2050/022 ,  B60W2050/0297 ,  B60W2540/18 ,  B60W2720/14 ,  B62D15/025 ,  B60W30/02 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/12 ,  B60W2550/402 ,  B60W2710/182

Abstract: 在自动驾驶控制中，即使例如得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全。在进行自动驾驶控制时，进行自动驾驶所必需的行驶环境信息获取产生异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以行驶环境信息的获取变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径利用制动控制装置(22)执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。

公开(公告)号：CN104276084A

公开(公告)日：2015-01-14

申请号：CN201410290245.2

申请日：2014-06-25

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣

IPC: B60Q9/00 ,  B60T8/176 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B60Q9/00 ,  B60T7/22 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/17616 ,  B60T2201/02 ,  B60T2201/03

Abstract: 本发明提供一种车辆驾驶辅助控制装置，通过考虑司机的可视距离来执行车载的各种控制装置，能够自然地在适当的时刻进行动作，即使在可视距离劣化的情况下，也能够事先在适当的时刻进行与可视距离的变化的状況对应的控制。控制单元估计司机的可视距离，作为该可视距离的随时间的变化量，计算可视距离劣化率，比较该可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的警报阈值来判定是否执行由警报装置发出针对司机的警报，比较可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的控制特性变更阈值来判定是否变更ABS功能、侧滑防止控制功能、制动助力控制功能的各控制特性，比较可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的减速控制动作阈值来判定是否执行自动制动。

公开(公告)号：CN106515710A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201610801709.0

申请日：2016-09-05

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W10/30 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  B60W40/076 ,  B60W40/068 ,  B60W40/00 ,  B60W30/02

CPC classification number: B60W30/18172 ,  B60K28/16 ,  B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60W2510/0657 ,  B60W2510/0661 ,  B60W2520/26 ,  B60W2550/148 ,  B60W2710/0666 ,  B60W2710/085 ,  B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W10/30 ,  B60W30/02 ,  B60W40/00 ,  B60W40/04 ,  B60W40/068 ,  B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W2050/0014 ,  B60W2050/0043 ,  B60W2050/0075 ,  B60W2050/0078 ,  B60W2050/008 ,  B60W2510/0604 ,  B60W2510/0614 ,  B60W2510/202 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/28 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/402 ,  B60W2550/408 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/20 ,  B60W2710/30

Abstract: 本发明提供在TCS运行时适当地设定自动驾驶的目标加速度，能够不使TCS进行不必要的运行而进行顺畅的加速，此外，即使在易打滑路面也通过TCS抑制滑移从而继续自动驾驶的车辆的自动驾驶控制装置。在以按规定设定的自动驾驶要求驱动转矩为目标转矩执行自动驾驶控制的车辆的自动驾驶控制装置中，在TCS的运行条件成立时，将TCS要求驱动转矩Ttcs作为目标转矩进行设定，使驱动转矩降低而抑制驱动轮的滑移，在使TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont逐渐降低而成为Ttcs>Tcont的情况下，结束TCS，并将降低了的TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont作为自动驾驶控制的自动驾驶要求驱动转矩进行重新设定。

公开(公告)号：CN104276084B

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201410290245.2

申请日：2014-06-25

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣

IPC: B60Q9/00 ,  B60T8/176 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B60Q9/00 ,  B60T7/22 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/17616 ,  B60T2201/02 ,  B60T2201/03

Abstract: 本发明提供一种车辆驾驶辅助控制装置，通过考虑司机的可视距离来执行车载的各种控制装置，能够自然地在适当的时刻进行动作，即使在可视距离劣化的情况下，也能够事先在适当的时刻进行与可视距离的变化的状况对应的控制。控制单元估计司机的可视距离，作为该可视距离的随时间的变化量，计算可视距离劣化率，比较该可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的警报阈值来判定是否执行由警报装置发出针对司机的警报，比较可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的控制特性变更阈值来判定是否变更ABS功能、侧滑防止控制功能、制动助力控制功能的各控制特性，比较可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的减速控制动作阈值来判定是否执行自动制动。

公开(公告)号：CN105172792A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510319990.X

申请日：2015-06-11

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60Q9/00 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402 ,  B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06 ,  B60W40/068 ,  B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术而执行超车控制时，根据后续车辆的行驶状态，在优选为不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地将车道变更到原车道。基于周边环境信息和行驶信息检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，且基于周边环境信息将本车辆的行驶车道后方的后续车辆检测为原车道后续车辆，由此监视超车对象车辆和原车道后续车辆，并基于该监视结果对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。