公开(公告)号：CN108995644A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810568241.4

申请日：2018-06-05

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 藤井祥太

IPC分类号： B60W30/08 ,  B60W30/095 ,  B60W30/18 ,  G08G1/16

CPC分类号： B60W30/18163 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W40/105 ,  B60W2420/52 ,  B62D15/0255 ,  B62D15/0265 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0223 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

摘要： 本发明涉及一种转向辅助系统，其包括：周围监视单元；车道识别单元；车道变更辅助控制单元，被配置成当周围监视单元未检测到妨碍车道变更的其他车辆的情况下，开始车道变更辅助控制；进展状况检测单元，被配置成检测车道变更的进展状况；车道变更辅助停止单元，被配置成当周围监视单元检测到靠近车辆时停止车道变更辅助控制；返回中央辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更的前期部分停止时执行返回中央辅助控制；以及碰撞回避辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更后期部分停止时执行碰撞回避辅助控制。

公开(公告)号：CN104870288B

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201380067896.9

申请日：2013-11-06

申请人： 伟摩有限责任公司

发明人： D.I.弗格森

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W30/18 ,  B62D15/02

CPC分类号： G05D1/00 ,  B60W30/12 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/304 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/406 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0255

摘要： 公开了用于在自主模式中控制车辆的方法和设备。在一个方面中，公开了一种示例方法，该方法包括由计算机系统获得提供车辆正在其上行进的道路的车道的估计位置的车道信息，其中该计算机系统被配置为在自主模式中控制车辆。示例方法还包括由计算机系统确定车道信息已变得不可用或不可靠，并且响应于确定车道信息已变得不可用或不可靠，计算机系统分析其它车辆的轨迹以定位道路上的潜在合并点并且创建循着潜在合并点处的车道的新轨迹。

公开(公告)号：CN106114507B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201610451707.3

申请日：2016-06-21

申请人： 百度在线网络技术(北京)有限公司

发明人： 杨文利 ,  张天雷 ,  李林涛

IPC分类号： B60W30/14 ,  B60W30/12 ,  B60W40/04 ,  B60W40/06

CPC分类号： G05D1/0223 ,  B60W30/12 ,  B60W30/143 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/146 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/14 ,  B62D15/0255 ,  G01C21/3407 ,  G01C21/3691 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/167

摘要： 本发明提供了一种用于智能车辆的局部轨迹规划方法和装置，预先获取从起始地点到目的地点之间的路径规划信息；所述方法包括：确定目标车道；依据所述路径规划信息，采样从智能车辆当前所在位置至目标车道的备选曲线；依据当前行驶环境，对采样的备选曲线进行速度规划；从进行速度规划后的备选曲线中选择一条作为目标轨迹。通过本发明实现了智能车辆的局部轨迹规划。

公开(公告)号：CN107428299A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201680019573.6

申请日：2016-03-29

申请人： 株式会社电装

发明人： 藤泽友纪 ,  田中裕章 ,  下之本词之 ,  玉垣光雄 ,  森卓也 ,  神谷玲朗 ,  川岛毅 ,  松本雄大 ,  林哲洋

IPC分类号： B60R16/02 ,  B60K35/00 ,  B60R21/00 ,  B60W50/14 ,  G08G1/16

CPC分类号： B60Q9/008 ,  B60Q3/18 ,  B60R16/02 ,  B60W30/08 ,  B60W40/04 ,  B60W40/08 ,  B60W50/14 ,  B60W2040/0872 ,  B62D15/021 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0255 ,  B62D15/029 ,  G02B27/01 ,  G02B2027/0141 ,  G08G1/0962 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166

摘要： 本发明提供信息提示装置。发光装置(40)以及HCU(100)与具备辅助或者代理驾驶员的驾驶操作的驾驶辅助功能的装置一起被搭载在本车辆(A)上。发光装置被配置在本车辆(A)的仪表板(19)上，在规定为沿着本车辆的宽度方向(WD)延伸的线状发光区域(52)中显示至少一个发光点(51)。HCU获取驾驶辅助功能的工作信息，并基于该工作信息来控制线状发光区域内的发光点的发光方式。HCU在驾驶辅助功能工作时和驾驶辅助功能不工作时使显示发光点的基准位置变更。

公开(公告)号：CN106873441A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201610967533.6

申请日：2016-10-31

申请人： 法拉第未来公司

发明人： 王崇宇

IPC分类号： G05B19/042

CPC分类号： G08G1/167 ,  B60Q9/008 ,  B60R1/00 ,  B60R11/04 ,  B60R2300/804 ,  B62D15/0255 ,  G01S19/42 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00818 ,  G08G1/015 ,  G08G1/09623 ,  G05B19/0423 ,  G05B2219/25257

摘要： 本申请公开了一种辅助车道驶入的方法和系统。在一些方案中，一种辅助车辆从一个车道转移到另一个车道的方法包含：检测车辆前面阈值距离内的限制进入车道的入口；至少部分地基于入口的位置相对于车辆的位置，确定限制进入车道的入口参数；以及基于入口参数，产生输出信号。

公开(公告)号：CN106627569A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201610964328.4

申请日：2016-10-28

申请人： 福特全球技术公司

发明人： 尼泰恩德拉·纳特 ,  亚伦·L·米尔斯

IPC分类号： B60W30/08 ,  B60W40/04

CPC分类号： G05D1/0223 ,  B62D15/0255 ,  G05D1/021 ,  G05D2201/0213 ,  B60W30/08 ,  B60W40/04

摘要： 一种用于主车辆的计算装置包括数据存储介质和处理装置。计算装置被编程以检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换、在主车辆完成车道变换之前忽略第一车道中的当前目标车辆，并且在主车辆完成车道变换之前选择第二车道中的车辆作为新的目标车辆。

公开(公告)号：CN106476883A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201610738701.4

申请日：2016-08-26

申请人： 富士重工业株式会社

发明人： 松野浩二 ,  沟口雅人

IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D15/02 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00

CPC分类号： B62D15/0255 ,  B60W10/20 ,  B62D5/046 ,  B62D6/005 ,  B62D15/021 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0278

摘要： 本发明的车辆的行驶控制装置可根据图像信息和地图信息的可靠度改变图像信息和地图信息的采用比率来检测车道信息。将与转向角(θH)对应而被输出的车辆行为通过与车道信息的可靠度对应的可变设定来进行反馈，来作为控制用车道信息计算并输出。另外，根据检测出的横向加速度(Gys)和由车辆的两轮模型推定的横向加速度(Gyovs)来推定扰动，计算扰动修正横摆力矩(Mzs)，确定扰动并根据确定了的扰动对附加扰动修正横摆力矩(Mzs)时的限速率(R)进行可变地设定，由限速率(R)限制并输出。根据本发明，高精度地检测车辆行为的不稳定，且不会带给乘客不安感，对车辆行为的不稳定以对应于其原因的最佳方法进行适当修正。

公开(公告)号：CN106043306A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610216817.1

申请日：2016-04-08

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 山冈正明 ,  和田阳介

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W50/14 ,  B60W30/12

CPC分类号： B62D15/0255 ,  B60K35/00 ,  B60K2370/152 ,  B60K2370/166 ,  B60K2370/188 ,  B62D15/025 ,  B60W30/18163 ,  B60K2370/16 ,  B60W30/12 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/146 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/14 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402

摘要： 本发明提供一种车辆控制装置，在控制自身车辆的行驶以进行车道变更时，使自身车辆的驾驶员更容易掌握车道变更的进展状况。车辆控制装置的显示部以从自身车辆向自身车辆前方看的视角，在显示画面中显示划分行驶车道和相邻车道的车道分界线，并根据车道变更的进展状况，一边使车道分界线的位置变化一边显示车道分界线。因此，显示画面的显示下的车道分界线的变动与自身车辆的驾驶员的视角下的车道分界线的变动更加相同。因而，自身车辆的驾驶员对显示画面的显示感到违和感的情况减少，自身车辆的驾驶员更容易掌握车道变更的进展状况。

公开(公告)号：CN102481952B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201080037014.0

申请日：2010-08-06

申请人： 罗伯特·博世有限公司

发明人： V·罗尔克 ,  T·伦奇勒

IPC分类号： B62D15/02 ,  B60W30/12 ,  B60K31/00

CPC分类号： B60W30/12 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0255

摘要： 本发明提出了一种用于识别车辆(100)的车道变换或者用于提供用于车辆(100)的车道引导的给定线的曲率的方法(200)，其中，所述方法(200)具有如下步骤：接收(210)第一车道信息和/或接收第二车道信息，所述第一车道信息代表光学检测的、在左侧的车辆侧面(130)的旁边或前面的第一车道边界(120)，所述第二车道信息代表光学检测的、在右侧的车辆侧面(130)的旁边或前面的第二车道边界(120)。所述方法(200)还具有以下步骤：当所述第一车道信息和/或所述第二车道信息代表的车道边界(120)低于相对于车辆侧面(130)的预先确定的横向距离(150)时，探测到(200)车道变换；或者由以第一权重因数(a)加权的第一车道信息和以第二权重因数(b)加权的第二车道信息基于相关观察求取用于车辆(100)的车道引导的所期望的给定线(570)的曲率(k)。

公开(公告)号：CN105523037A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201510667072.6

申请日：2015-10-15

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 山冈正明

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/188 ,  B60W10/20

CPC分类号： B62D15/025 ,  B62D15/0255 ,  B60W30/12 ,  B60W10/06 ,  B60W10/188 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18163 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/10

摘要： 本发明涉及用于车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法。一种驾驶支持设备，其具有控制器，所述控制器进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆以使得所述车辆的横向位置是在运行车道中的目标横向位置，所述控制器识别所述驾驶员的车道变化操作，用于从所述运行车道到邻近车道的车辆的车道变化，并且当判定所述驾驶员的车道变化方向中的转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，设定所述判定时的所述车辆的所述横向位置为所述目标横向位置。