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公开(公告)号：CN113505438A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110845259.6
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/12 , G06F111/20
Abstract: 本发明公开了一种技术状态驱动的航天器总装工艺模板化编制方法及系统。所述技术状态驱动的航天器总装工艺模板化编制方法包括元模型配置、工艺模板配置和工艺模板应用三大步骤，生成最终的总装工艺；所述技术状态驱动的航天器总装工艺模板化编制系统包括元模型编辑与管理模块、工艺模板编辑与管理模块、工艺模板应用模块。本发明工艺模板能够在不同航天器的不同产品模型体系下得到快速复用，有效解决了单件小批量研制模式下的工艺知识的积累和复用问题；本发明利用同一个模板即可生成与多种制造目标对应的工艺，更加适用于航天器总装阶段对产品技术状态的多样化、快响应控制需求。
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公开(公告)号：CN113378011A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110670070.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F16/901 , G06Q10/06 , G06Q50/04
Abstract: 本申请公开了一种复杂产品总装数字孪生体的构建方法及系统。包括以下步骤：建立三个与复杂产品总装的三种协作角色对应的产品数字孪生体；将产品数字孪生体分别映射至树状结构，得到三个孪生体树状结构；区分产品数字孪生体的应用领域，划分相对应的层次类型；建立不同层次类型下，与各产品数字孪生体分别对应的流程切面数据集；将各流程切面数据集分别映射至相应的孪生体树状结构的节点上；获取各流程切面数据集的实时数据值，存至相应的流程切面数据集中。建立设计、工艺、实做三胞胎孪生的航天器数字样机结构，每个孪生体在状态层、几何层等多个层次类型彼此映射，支持产品总装设计、工艺、实做信息的存储、查询、变更等操作。
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公开(公告)号：CN111458171A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010350319.2
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Inventor： 冯伟 , 易旺民 , 赵志纲 , 侯森浩 , 郑圣余 , 杨旺 , 孟凡伟 , 李群智 , 李长勋 , 李晓欢 , 刘笑 , 王辰星 , 阮国伟 , 杨再华 , 刘福全 , 李庆辉
Abstract: 具有扰动力施加功能的航天器地面分离实验装置，主要由试验平台、轴向力随动施加系统、法向力施加系统、转动力矩施加系统、试验吊具、高速摄影系统组成，试验平台包括有采用型材矩形组装而成的承载框架，承载框架的顶面上设置有横梁，横梁上设置有轴向力随动施加系统，轴向力随动施加系统主要用于航天器轴向方向的主动分离，法向力施加系统主要用于航天器分离时法向扰动力的施加，转动力矩施加系统主要用于航天器分离时扭矩扰动力的施加，高速摄影测量系统设置在试验系统中用于测量吊挂舱体的分离速度、角速度、姿态角并记录分离过程。相比于现有技术，本发明可为航天器的分离提供更大范围的加速度，且稳定、可靠、可操作性强。
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公开(公告)号：CN111320117A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010146171.0
申请日：2020-03-05
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66F19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器运输的自动翻转支撑系统，布置在航天器运输包装箱内，包括底座、电动缸、翻转架、关节轴承等，其中减振架上设置有用于承载航天器及其适配器的底座，底座上架设支撑有转轴以供翻转架绕轴转动，电动缸通过关节轴承和翻转架连接，并通过尾铰U副设置在底座上，通过翻转架绕底座旋转90°即将卫星由水平运输姿态调整为竖直装卸姿态，反之，由竖直装卸姿态调整为水平运输姿态。本发明实现了卫星姿态调整的自动化，提高了运输效率，降低了操作风险，应用价值显著。
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公开(公告)号：CN108527370B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810337269.7
申请日：2018-04-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的人机共融安全防护控制系统，该系统包括：安全防护控制单元、视觉追踪单元、机器人控制单元，安全防护控制单元接收视觉追踪单元采集到的操作人员人体骨架数据以及机器人控制单元反馈的关节位置数据，构建机器人和操作人员的安全防护模型，并根据机器人的运动轨迹以及人体的骨架数据预测下一时刻现场行为演化，基于防护模型计算机器人与人员之间的最小距离，从而进行碰撞预测，对可能发生的碰撞进行局部路径规划与修正，进而控制机器人对人机协作过程中可能发生的碰撞做出响应，最终实现人机协作过程中的安全防护控制。本发明结构简单，易于工程化，能够为人机协作提供三维空间的安全防护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110428496A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910721882.3
申请日：2019-08-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开一种基于虚实融合的手持工具作业导引方法，包括设置操作坐标系标识物；设置工具坐标系标识物；设定工具数据采集方式；设定工艺流程；启动作业程序；定位操作坐标系；定位工具坐标系；设定工步为执行状态，此时增强现实装置增加显示处于执行状态的工步的工艺说明，切换显示工步执行状态下需要显示的图形化标记，导引用户按照工艺说明和图形化标记，利用手持工具进行操作。本发明提高了用户识别操作对象和查询工艺要求的效率并通过结合虚实融合与数据在线采集方法，提高了操作过程记录的准确性，提高了结果记录与作业过程的连贯性。
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公开(公告)号：CN109857138A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910080351.0
申请日：2019-01-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于航天器非基准结构的多耦合尺寸链机构的快速装调方法，包括1)装调抬升机构两安装脚盒的距离；2)装调内外侧导向装置的距离；3)装调车轮与内侧导向装置的单边间隙，其中，巡视器支架与巡视器通过四个火工锁确定车身与支架每次对接的重复精度；巡视器车轮通过6个火工品+键槽连接确保每次与支架连接精度不变；抬升机构安装完成后与顶板相对位置不发生变化；内侧导向装置装调完毕，与顶板相对位置确定；以内侧导向装置为基准，确定外侧导向装置安装位置。本发明利用非基准结构作为相对测量基准，两器对接分离次数由4次减少至2次且通过设计测量块，将机构装调的一次成功率由低于50％提高至100％。
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公开(公告)号：CN107757955B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710840028.X
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种多关节空间机构重力卸载装置，其中机架上具有一安装平台，平台上设置二维随动平台，每个随动平台均能在水平两个方向上移动，平台上设置恒拉力控制单元，通过柔性吊索与力传递机构相连并通过收放吊索控制张力，力传递机构与需试验的多关节空间机构相连，将由吊索传递来的力分配到空间机构上，在试验过程中，随动平台跟踪空间机构的运动，使吊索始终处于竖直状态，力传递机构同时做跟随运动，使吊索延长线始终通过空间机构对应构件的联合质心。本发明使用水平位置伺服跟踪方法保持吊索竖直，通过对吊索拉力进行控制保持吊索拉力，吊索数量少、运动空间大、重力卸载精度可测。
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公开(公告)号：CN109605299A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910053509.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25H1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器大尺寸舱段装配的三自由度调姿平台，包括底座平台、升降机构、回转台、旋转支臂及电控系统，其中，升降机构安装在底座平台上，包括两套升降组件，分别设置在立柱框架的两侧，以使回转台实现升降，每套组件包括两根导轨、滑块、滚珠丝杠及大螺母，导轨和丝杠设置在立柱框架的内立面上，大螺母安装在滚珠丝杠上，滑块安装在导轨上，滑块和大螺母一端分别紧固在回转台上，通过驱动滚珠丝杠转动，使大螺母和滑块沿着导轨方向分别在滚珠丝杠和导轨上做直线运动，从而带动回转台沿本体Z轴线做直线升降运动。相对于现有技术，本发明实现了平台承载航天器大尺寸舱段时升降、回转、翻转三自由度调节功能。
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公开(公告)号：CN107757955A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710840028.X
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种多关节空间机构重力卸载装置，其中机架上具有一安装平台，平台上设置二维随动平台，每个随动平台均能在水平两个方向上移动，平台上设置恒拉力控制单元，通过柔性吊索与力传递机构相连并通过收放吊索控制张力，力传递机构与需试验的多关节空间机构相连，将由吊索传递来的力分配到空间机构上，在试验过程中，随动平台跟踪空间机构的运动，使吊索始终处于竖直状态，力传递机构同时做跟随运动，使吊索延长线始终通过空间机构对应构件的联合质心。本发明使用水平位置伺服跟踪方法保持吊索竖直，通过对吊索拉力进行控制保持吊索拉力，吊索数量少、运动空间大、重力卸载精度可测。
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