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公开(公告)号：CN112034484B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010910310.2
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法，系统包括安装在机器人前方位于两个机械臂中间位置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑动电机，在所述滑动电机上固定安装有旋转电机，在所述旋转电机上固定安装有半球形激光雷达；所述滑动电机和所述旋转电机与机器人的控制系统连接，并根据所述机器人的指令进行运动。本发明整个建模过程只需要5～8s，便可以得到精度5cm的三维点云，并且可以用单个激光器自由旋转来对左右两侧建模，有效节约成本。
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公开(公告)号：CN115729268A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211597661.8
申请日：2022-12-12
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种变电站内无人机卫星导航失效后的安全飞行控制方法，首先规划若干应急备降区及变电站上方无人机安全高度面，然后根据航点位置，对无人机航线内的航点进行赋值，将无人机航线分为变电站设备内外航线两种，无人机卫星导航数据失效时针对不同类型航线执行不同应急策略，保证变电站设备及无人机的安全。
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公开(公告)号：CN113375683A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110646614.7
申请日：2021-06-10
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了机器人环境地图实时更新方法，包括步骤：(1)机器人处于原始栅格地图中，得到其在地图坐标系中的初始位姿，开始地图更新；(2)通过激光传感器扫描得到当前机器人位姿的激光点云，并采用暴力搜索匹配的方法将当前机器人位姿的激光点云与原始栅格地图进行遍历匹配，得到机器人在当前栅格地图下的位姿；其中，机器人当前位姿根据步骤(1)的机器人初始位姿以及机器人的里程计和IMU数据实时更新得到；(3)对当前栅格地图的每个栅格的概率值进行更新，计算得到当前栅格地图中各个栅格的概率值，完成地图更新。本发明可以实现地图复用，提高机器人在电站环境中的定位精度。
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公开(公告)号：CN113324558A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110533373.5
申请日：2021-05-17
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/36
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT的栅格地图遍历算法，包括步骤：(1)根据待探索栅格地图确定搜索范围；(2)在步骤一确定的搜索范围内以机器人所在位置作为起点，以该起点为根节点，并存入父节点集合中；(3)定义栅格地图中障碍物区域或位置区域内像素点的像素状态为黑色，并在障碍物区域或位置区域内像素点的坐标基础上以半径r的形式进行扩张，扩张得到的区域像素状态定义为黑色；(4)在所述搜索范围内采用RRT算法进行栅格地图遍历。本发明通过对栅格地图进行膨胀处理，减少了地图中不必要的特征，即使在特征不明显得区域也可进行膨胀，并在RRT探索过程中碰撞检测阶段将膨胀后的特征作为检测对象，可完美解决漏检测现象。
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公开(公告)号：CN110640704B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910850553.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电力工程设备领域，提供了一种自动工具库，包括工具台，设有若干个用于放置工具的工具位；拨爪系统，设置在每个工具位上，包括用于固定工具的拨爪；标定装置，包括为所述拨爪系统提供定位的标定把，所述拨爪和标定把同步运动；驱动系统，包括驱动电机和记录驱动电机位移的编码器；传动系统，连通所述驱动系统、标定装置和每个工具位上的拨爪系统。本发明可以实现在高压环境下机器人代替人工作业时，机器人带电作业状态下所需工具的自动更换，实现高压环境下工作人员的安全，同时提高作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112379666A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011042320.5
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：(1)在机器人上安装组合导航设备，分别记录下在初始位置和目标作业位置的的经纬度坐标信息；(2)转换到斗臂车坐标系下得到初始位置和目标作业位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标；(3)机器人建模并计算得到各目标电缆的最佳作业位置在斗臂车坐标系下的坐标；(4)建立以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系，分别得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角；(5)将二者的半径、仰角、方位角和切向角进行对比，指导斗臂车的移斗操作。本发明能够有效指导移斗操作，将平均移斗时间缩短到1分钟，精度达到6～8cm。
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公开(公告)号：CN119416153A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411536630.0
申请日：2024-10-31
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多模态的穿戴式人形机器人数据采集和遥操系统，包括：可穿戴设备采集真实的人体数据；环境感知设备采集真实环境数据；通信设备进行多模态数据传输；存储设备存储可穿戴设备和环境感知设备采集的数据，进行数据写入和数据读出；计算设备接受可穿戴设备和环境感知设备采集的数据，并进行计算，将人体数据映射为人形机器人数据，并生成人形机器人的控制指令；人形机器人本体设备根据控制指令执行对应的动作。由此，通过对人体姿态数据，提高人形机器人姿态和动作的合理性，提高人形机器人在复杂的场景中学习相似任务完成率，并且采用成熟的工业化设备，成本低，组织实施难度小，在数据的收集的质量和效益方面有着显著的优势。
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公开(公告)号：CN114536325A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210041994.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 慈溪市输变电工程有限公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法。为了克服现有技术配网设置的绝缘伞与机器人作业时容易干涉的问题；本发明S1：绝缘斗臂车将操作机器人运输到指定位置，计算规划斗臂轨迹与操作机器人轨迹；操作机器人与绝缘伞组件设置在绝缘斗臂车的绝缘斗中；S2：通过检测环境温度与湿度，预设的阈值比较，判断环境状况，判断是否需要展开绝缘伞组件；S3：根据操作机器人轨迹，控制绝缘伞组件展开并跟随操作机器人；S4：任务执行完毕，绝缘斗臂车回归后收伞。方便计算操作机器人的轨迹；避免与操作机器人轨迹的干涉，且能够充分隔绝雨水与阳光，避免高温与雨水对操作机器人绝缘性的影响，充分保障安全。
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公开(公告)号：CN114523492A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210031400.3
申请日：2022-01-12
Applicant: 慈溪市输变电工程有限公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于高温高湿环境的带电作业机器人绝缘防护装置，包括作业机器人本体，作业机器人本体包括外壳，外壳上设有散热通风进口和散热通风出口，散热通风进口外侧位置设有除湿管，除湿管内设有干燥剂，散热通风进口内侧设有风扇。本发明提供了一种用于高温高湿环境的带电作业机器人绝缘防护装置，在高温高湿环境中可以对作业机器人本体进行有效散热，且降低高湿对机器内部的影响，使带电作业机器人可以在高温高湿环境中使用。
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公开(公告)号：CN111077495B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911257085.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光的定位恢复方法，包括：步骤1、机器人按照原始Global地图进行定位导航；步骤2、机器人通过激光传感器接收新一帧三维激光点云数据；步骤3、新一帧三维激光点云数据与原始Global地图进行实时匹配，计算机器人的位姿、原始Global地图坐标系下的三维激光点云数据和匹配置信度作为匹配结果；步骤4、将实时匹配得到的机器人的位姿信息进行发布；实时定量保存匹配结果；步骤5、对定位导航中的置信度进行判断，若连续帧三维激光点云数据的置信度小于设定的置信度阈值，则判定定位丢失，触发机器人原地待命机制，启动定位恢复操作；否则返回步骤2，即机器人接收新一帧三维激光点云数据，继续进行定位导航。本发明能有效防止机器人因定位丢失而导致损坏，提高了机器人的自主定位导航的可靠性和安全性，增强了机器人对环境变化的适应性。
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