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公开(公告)号：CN119188812A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411212098.7
申请日：2024-08-30
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种九主动自由度灵巧手，包括基座以及分布在基座上的仿手掌五指结构，五指结构包括大拇指端、食指端、中指端、无名指端和小拇指端，五指结构均具有主动握持自由度，大拇指端具有摆动和翻折自由度，食指端具有独立的摆动自由度，无名指和小拇指共用一摆动自由度，总计包含九个主动自由度，灵活性高，可实现手部复杂运动，并且本发明结构简单可靠，通过直线推杆和微型电机作为动力，整体布局简单，握持动力均带自锁性能。
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公开(公告)号：CN112034481B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202010911764.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法，包括步骤：(1)在目标电缆上设置至少一个反光贴，激光雷达对目标电缆进行扫描并进行拼接得到点云；(2)对拼接点云进行进行范围滤波和高亮阈值提取，得到反光贴所在位置的点云云团；(3)对点云云团进行统计滤波和聚类分析提取质心；(4)根据步骤(3)计算得到各个反光贴之间的相互距离；并结合不同电缆得到远近关系以及支线联通性关系，将各个反光贴与对应电缆进行匹配，实现电缆自动识别。本发明通过预先在目标电缆上使用反光贴，然后再通过激光雷达进行识别，以反光贴位置作为先验信息，可以快速有效的完成自动计算选点，摆脱了对人工选点的依赖，保证了多次计算的一致性。
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公开(公告)号：CN114659518B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210323669.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种固定场景下的高精鲁棒定位方法，在场景内布置反光贴，通过IMU原始数据对激光原始数据进行预处理，得到预处理后的激光数据，进而得到绝对位姿；根据里程原始数据和机器人的初始绝对位姿对环境地图进行关键帧添加；把反光贴点云反推的绝对位姿作为优化量，与激光里程计位姿因子、轮式里程计位姿因子做联合优化，得到最终估算出的最优融合里程计位姿；完成环境地图构建；根据融合得到的最优融合里程计位姿得到机器人在地图中的绝对位姿；直至收到系统的挂起或停止命令，完成基于已构建环境地图的定位。本发明定位精度高，易于拓展抗干扰能力强、鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN112379666B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011042320.5
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：(1)在机器人上安装组合导航设备，分别记录下在初始位置和目标作业位置的的经纬度坐标信息；(2)转换到斗臂车坐标系下得到初始位置和目标作业位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标；(3)机器人建模并计算得到各目标电缆的最佳作业位置在斗臂车坐标系下的坐标；(4)建立以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系，分别得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角；(5)将二者的半径、仰角、方位角和切向角进行对比，指导斗臂车的移斗操作。本发明能够有效指导移斗操作，将平均移斗时间缩短到1分钟，精度达到6～8cm。
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公开(公告)号：CN112408281B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011044419.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：步骤1：将基准标定板固定于斗臂车车身上，在车斗上安装车斗标定板；根据基准标定板安装位置测量从基准标定板中心到斗臂车大臂旋转中心的偏移量和初始角度；步骤2：将车斗升至初始位置，视觉跟踪设备返回车斗标定板相对于基准标定板的位置和姿态关系；步骤3：将车斗标定板的空间位置和姿态转换到斗臂车坐标系下得到车斗在斗臂车坐标系下的位置和姿态；步骤4：机器人计算得到目标作业位置，并变换到以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系下；步骤5：在球坐标系下的参数差距进行调斗作业。本发明能够有效指导移斗操作，实现平均调斗时间缩短到1分钟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114283792A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111513750.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种接地刀闸分合闸声音识别方法及装置，准确度高。本发明方法包括如下步骤：(10)实时数据获取：获取双声道实时声音数据；(20)数据解析和转换：将从所述双声道实时声音数据中提取的单声道声音数据进行解码，得到音频数据；(30)特征提取：对所述音频数据进行预处理和快速傅里叶变换，计算当前的语音数据能量，基于该能量进行高频和中频滤波，提取得到该信号下的音频特性；(40)识别参数获取：基于该信号下的音频特性，对其他声音进行滤波；(50)声音识别：基于卷积神经网络，对现场声音数据采用滑动窗口的方式进行识别；(60)识别结果输出：结合通过特性识别参数和基于卷积神经网络得到的接地刀闸声音识别结果。
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公开(公告)号：CN112045682B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010910302.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种固态面阵激光安装的标定方法，包括步骤：(1)在机械臂上固定安装固态面阵激光，在相对机械臂基座的已知坐标位置上放置靶标；(2)获取靶标上的特征点在固态面阵激光坐标系下的坐标；(3)根据固态面阵激光在机械臂上的安装参数得到固态面阵激光坐标系与机械臂末端坐标系之间的变换关系，得到靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的实际坐标；(4)得到靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的理论坐标；(5)将靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的实际坐标与理论坐标进行对比。本发明只需要一块标定板，时间快，不需要现场搭建固定场景，可以获取机器人手臂和激光相机的安装偏差并克服，达到机械臂和激光相机坐标系的对齐。
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公开(公告)号：CN109443351A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201910002100.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，包括：限制机器人的三个自由度，将机器人的运动限制在一个水平平面内；采用粒子滤波算法，将来自机器人的三维激光传感器的激光数据结合里程计数据和惯性导航数据计算机器人位姿的初值估计值；定位扫描窗口的步骤；计算各可能的候选位姿的置信度，选择置信度分值最高的位姿作为机器人最优位姿估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN114536325B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210041994.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 慈溪市输变电工程有限公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法。为了克服现有技术配网设置的绝缘伞与机器人作业时容易干涉的问题；本发明S1：绝缘斗臂车将操作机器人运输到指定位置，计算规划斗臂轨迹与操作机器人轨迹；操作机器人与绝缘伞组件设置在绝缘斗臂车的绝缘斗中；S2：通过检测环境温度与湿度，预设的阈值比较，判断环境状况，判断是否需要展开绝缘伞组件；S3：根据操作机器人轨迹，控制绝缘伞组件展开并跟随操作机器人；S4：任务执行完毕，绝缘斗臂车回归后收伞。方便计算操作机器人的轨迹；避免与操作机器人轨迹的干涉，且能够充分隔绝雨水与阳光，避免高温与雨水对操作机器人绝缘性的影响，充分保障安全。
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公开(公告)号：CN114659518A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210323669.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种固定场景下的高精鲁棒定位方法，在场景内布置反光贴，通过IMU原始数据对激光原始数据进行预处理，得到预处理后的激光数据，进而得到绝对位姿；根据里程原始数据和机器人的初始绝对位姿对环境地图进行关键帧添加；把反光贴点云反推的绝对位姿作为优化量，与激光里程计位姿因子、轮式里程计位姿因子做联合优化，得到最终估算出的最优融合里程计位姿；完成环境地图构建；根据融合得到的最优融合里程计位姿得到机器人在地图中的绝对位姿；直至收到系统的挂起或停止命令，完成基于已构建环境地图的定位。本发明定位精度高，易于拓展抗干扰能力强、鲁棒性高。
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