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公开(公告)号：CN112034484B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010910310.2
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法，系统包括安装在机器人前方位于两个机械臂中间位置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑动电机，在所述滑动电机上固定安装有旋转电机，在所述旋转电机上固定安装有半球形激光雷达；所述滑动电机和所述旋转电机与机器人的控制系统连接，并根据所述机器人的指令进行运动。本发明整个建模过程只需要5～8s，便可以得到精度5cm的三维点云，并且可以用单个激光器自由旋转来对左右两侧建模，有效节约成本。
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公开(公告)号：CN112366615A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011003103.5
申请日：2020-09-22
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02G1/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直距离1m场景的不移斗线路搭接方法，包括步骤：(1)在机械臂与工作末端之间增加绝缘杆；(2)通过激光雷达获取主线与引线的点云，进行位姿建模并分别计算出三相主线的主线剥线点和引线抓线点；(3)结合机器人的工作空间分别计算得到各相作业时的最佳作业位置；(4)进行单相作业，将机器人运动至该相作业的最佳作业位置；(5)再次进行激光建模并计算在当前机器人坐标系下该相的主线剥线点及引线抓线点位；(6)机械臂处于竖直状态，工作末端抓取引线并牵引达到主线剥线点下方，进行线路搭接流程。本发明可以实现在同一相主线作业流程中不移斗即可完成线路搭接，作业效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN112008721A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010838951.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高空带电作业挂线检测方法，包括步骤：(1)在挂线完成后获取机械臂各关节电机的电流信号并计算得到机械臂末端受力信息；确定判断挂线是否成功的末端受力阈值：(2)根据机械臂末端的受力信息，基于阻抗控制以及挂线验证步骤执行完毕后机械臂末端受力范围确定挂线验证的运动方向和距离；(3)控制机械臂执行挂线验证步骤；(4)根据步骤(1)的方法计算得到挂线验证步骤完成后的机械臂末端受力信息；(5)计算挂线验证步骤前后机械臂末端受力信息的变化量，并与步骤(1)的阈值比较，若变化量大于阈值则挂线成功；反之挂线失败。本发明在不增加设备成本的前提下，完成了高空带电作业的挂线是否成功的闭环检测。
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公开(公告)号：CN112034481B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202010911764.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法，包括步骤：(1)在目标电缆上设置至少一个反光贴，激光雷达对目标电缆进行扫描并进行拼接得到点云；(2)对拼接点云进行进行范围滤波和高亮阈值提取，得到反光贴所在位置的点云云团；(3)对点云云团进行统计滤波和聚类分析提取质心；(4)根据步骤(3)计算得到各个反光贴之间的相互距离；并结合不同电缆得到远近关系以及支线联通性关系，将各个反光贴与对应电缆进行匹配，实现电缆自动识别。本发明通过预先在目标电缆上使用反光贴，然后再通过激光雷达进行识别，以反光贴位置作为先验信息，可以快速有效的完成自动计算选点，摆脱了对人工选点的依赖，保证了多次计算的一致性。
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公开(公告)号：CN112008721B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010838951.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高空带电作业挂线检测方法，包括步骤：(1)在挂线完成后获取机械臂各关节电机的电流信号并计算得到机械臂末端受力信息；确定判断挂线是否成功的末端受力阈值：(2)根据机械臂末端的受力信息，基于阻抗控制以及挂线验证步骤执行完毕后机械臂末端受力范围确定挂线验证的运动方向和距离；(3)控制机械臂执行挂线验证步骤；(4)根据步骤(1)的方法计算得到挂线验证步骤完成后的机械臂末端受力信息；(5)计算挂线验证步骤前后机械臂末端受力信息的变化量，并与步骤(1)的阈值比较，若变化量大于阈值则挂线成功；反之挂线失败。本发明在不增加设备成本的前提下，完成了高空带电作业的挂线是否成功的闭环检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112034470B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202010910294.7
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的电缆识别定位方法，包括步骤：(1)在机器人前方滑动安装半球形激光雷达，通过半球形激光雷达建模获取全局电缆低精度位置；在机器人操作手臂上斜向上安装固态面阵激光雷达；(2)识别支线；(3)识别支线位置形态和末端长度；(4)识别主线位置形态。本发明实现了机器人对黑色电缆的有效识别，能够保证全自动流程作业实现抓线、剥线、挂线等一系列高精度动作。
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公开(公告)号：CN112034484A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010910310.2
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法，系统包括安装在机器人前方位于两个机械臂中间位置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑动电机，在所述滑动电机上固定安装有旋转电机，在所述旋转电机上固定安装有半球形激光雷达；所述滑动电机和所述旋转电机与机器人的控制系统连接，并根据所述机器人的指令进行运动。本发明整个建模过程只需要5～8s，便可以得到精度5cm的三维点云，并且可以用单个激光器自由旋转来对左右两侧建模，有效节约成本。
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公开(公告)号：CN112366615B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011003103.5
申请日：2020-09-22
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02G1/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直距离1m场景的不移斗线路搭接方法，包括步骤：(1)在机械臂与工作末端之间增加绝缘杆；(2)通过激光雷达获取主线与引线的点云，进行位姿建模并分别计算出三相主线的主线剥线点和引线抓线点；(3)结合机器人的工作空间分别计算得到各相作业时的最佳作业位置；(4)进行单相作业，将机器人运动至该相作业的最佳作业位置；(5)再次进行激光建模并计算在当前机器人坐标系下该相的主线剥线点及引线抓线点位；(6)机械臂处于竖直状态，工作末端抓取引线并牵引达到主线剥线点下方，进行线路搭接流程。本发明可以实现在同一相主线作业流程中不移斗即可完成线路搭接，作业效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN112034481A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010911764.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法，包括步骤：(1)在目标电缆上设置至少一个反光贴，激光雷达对目标电缆进行扫描并进行拼接得到点云；(2)对拼接点云进行进行范围滤波和高亮阈值提取，得到反光贴所在位置的点云云团；(3)对点云云团进行统计滤波和聚类分析提取质心；(4)根据步骤(3)计算得到各个反光贴之间的相互距离；并结合不同电缆得到远近关系以及支线联通性关系，将各个反光贴与对应电缆进行匹配，实现电缆自动识别。本发明通过预先在目标电缆上使用反光贴，然后再通过激光雷达进行识别，以反光贴位置作为先验信息，可以快速有效的完成自动计算选点，摆脱了对人工选点的依赖，保证了多次计算的一致性。
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公开(公告)号：CN112034470A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010910294.7
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的电缆识别定位方法，包括步骤：(1)在机器人前方滑动安装半球形激光雷达，通过半球形激光雷达建模获取全局电缆低精度位置；在机器人操作手臂上斜向上安装固态面阵激光雷达；(2)识别支线；(3)识别支线位置形态和末端长度；(4)识别主线位置形态。本发明实现了机器人对黑色电缆的有效识别，能够保证全自动流程作业实现抓线、剥线、挂线等一系列高精度动作。
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