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公开(公告)号：CN119575965A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411662518.1
申请日：2024-11-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的路径规划奖励函数的设计方法，涉及路径规划技术领域。首先，计算智能体当前行驶速度与期望速度的欧氏距离，定义奖励公式，将奖励公式得到的计算结果作为奖励值赋予智能体；将障碍物分成动态障碍物和静态障碍物两类，计算两类碰撞障碍物时对智能体产生的速度障碍；计算智能体面对两种类型碰撞障碍物时最低逃脱速度障碍的成本值，并将成本值取负数作为奖励值来影响智能体的避碰行为；使用重要性因子对智能体面对动态障碍物时的最低逃脱速度障碍的成本值进行加权，得到加权后的成本；根据最安全的速度调整方向与智能体当前行驶速度的叉积、碰撞惩罚以及到达目标点奖励引导智能体学习避碰策略。
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公开(公告)号：CN119573759A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411722524.1
申请日：2024-11-28
Applicant: 欧冶云商股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于实景采集的位置指引服务系统，包括：地图构建模块：用于采集厂区实景，绘制包含POI点位的电子地图；POI点位管理模块：用于根据在所述电子地图对POI点位进行编辑管理；导航路径绘制模块：用于基于所述电子地图中的POI点位，绘制任意两个POI点位之间的路径作为导航规划路径；任务运单推送模块：用于将任务运单推送给移动端；移动端H5导航建设模块：用于建设移动端H5导航页面，以接收任务运单，并根据任务运单进行路径导航，完成运单任务；监控模块：用于监控车辆的行驶路径，并在所述电子地图上展示车辆的位置。与现有技术相比，本发明具有提高安全性和运送效率等优点。
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公开(公告)号：CN119573740A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510130521.7
申请日：2025-02-06
Applicant: 长春大学
IPC: G01C21/20 , A61G5/04 , A61G5/10 , G06Q10/047
Abstract: 基于栅格地图的轮椅路径规划方法及眼控轮椅导航系统。属于路径智能规划技术领域，具体涉及基于栅格地图的轮椅路径规划技术领域。其解决了目前常用的路径规划方法存在当路况复杂时路径规划质量低以及路径会出现过于靠近障碍物的情况等缺陷。原有的成本函数由已有路径成本，启发式成本和安全成本分别加权构成，本发明所述方法提出动态加权策略，首先依据当前距离对w2启发式成本权重加权，具体来说就是在搜索初期我们希望搜索尽可能快的向目标点的位置收敛即调大w2的权重值，随着离目标点接近，调小w2的值，此时要求更好的路径质量来到达目标点。此外根据当前节点所处的一定范围内障碍物的数量动态调整w3的值，来在复杂环境下换取更安全的路径。
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公开(公告)号：CN119573735A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411726720.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 广东金赋科技股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于指引系统的最佳路线确定方法及系统，所述方法包括：提供一Token接口，通过Token接口集成已有办事指引系统；基于Token接口获取用户下发的身份信息，并对用户的身份信息进行匹配认证，输出认证结果；若认证结果为认证通过，则生成Token令牌，并验证Token令牌是否有效，若Token令牌有效，则输出终端位置信息；基于终端位置信息计算移动成本，并基于移动成本确定最佳路线，并将最佳路线返回到外设设备中进行回显，本发明可确定用户与目标终端之间的最短距离，以此减少用户的时间成本，并保证用户能够在最短时间内寻找到目标终端。
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公开(公告)号：CN119573730A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411686023.2
申请日：2024-11-24
Applicant: 南京集萃人形机器人科技有限公司
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06Q10/047 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种多模态智能感知与切换的移动机器人路径规划方法，包括步骤一：通过多种不同类型的传感器获取移动机器人工作空间的多模态信息；步骤二：对获取的所述多模态信息进行预处理；步骤三：根据预处理后的所述多模态信息智能切换路径规划算法；包括：对像素值进行分级，并根据路径规划算法种类将像素根据像素值的范围分成N种状态；将预处理后的所述多模态信息输入至训练后的卷积神经网络系统；根据所述卷积神经网络系统输出的像素值进行路径规划算法的智能切换。本发明可对变换的工作环境进行实时的智能感知；无需人为维护，大大节约人力成本；可以提高移动机器人定位导航地图的可靠性，从而提高移动机器人工作的准确性及鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119573719A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202311144977.6
申请日：2023-09-06
Applicant: 尚科宁家(中国)科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开涉及一种清洁路径规划方法及装置，该方法包括：获取多个待清洁房间中每个待清洁房间的预计清洁完成位置和清洁起始位置，其中所述多个待清洁房间包括清洁起始房间和非清洁起始房间；获取每个待清洁房间中预计清洁完成位置到其余各个待清洁房间中的清洁起始位置之间的最短路径，得到多个第一路径；以每个待清洁房间作为节点，以所述多个第一路径中每条路径的长度作为相应节点之间边的权值，构造第一有向图；基于所述第一有向图求解旅行商问题，得到第一目标路径，所述第一目标路径为从所述清洁起始房间出发，依次对每个待清洁房间完成清洁后回到所述清洁起始房间的最短路径。本公开实现了多个房间清洁任务清洁路径规划的全局最优。
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公开(公告)号：CN119573714A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411811087.0
申请日：2024-12-10
Applicant: 西安理工大学
Abstract: 本发明公开了基于改进TD3算法的VSLAM方法，包括：移动机器人的传感器进行数据采集，并对数据进行融合得多模态数据；对多模态数据处理后构建局部地图；使用余弦相似度进行帧间匹配，通过匹配关系估计相邻帧之间的相对位姿；并判断当前帧是否为关键帧并进行存储；利用当前帧的相对位姿结合传感器数据，对局部地图更新；利用当前帧与关键帧的相似性进行闭环检测，修正累计位姿误差；启动全局g2o图优化算法，优化相对位姿；将优化后的相对位姿以及地图信息输入改进后的TD3模型，生成全局地图的最优导航策略。本发明方法提升了地图构建的质量，减少累计误差，进一步提高了VSLAM在复杂环境中的鲁棒性和性能。
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公开(公告)号：CN119573711A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411628004.4
申请日：2024-11-14
Applicant: 中广核工程有限公司
IPC: G01C21/16 , G01C21/20 , G06F18/15 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数据增强的惯性定位方法，属于惯性定位领域，该方法包括获取初始惯性数据，对初始惯性数据进行归一化，并对归一化后的初始惯性数据进行时序分割处理，得到惯性训练数据；分别对惯性训练数据进行强增强和弱增强，得到强增强训练数据和弱增强训练数据；构建用于惯性定位的惯性定位网络模型；利用惯性训练数据、强增强训练数据和弱增强训练数据对惯性定位网络模型进行训练，得到训练完成的惯性定位网络模型；获取惯性传感器IMU的惯性数据，输入训练完成的惯性定位网络模型，得到惯性定位结果。本发明解决了现有方法需要较多有标注的数据集来进行训练，以及训练的任务和测试的任务相差太大，会导致模型的预测结果较差的问题。
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公开(公告)号：CN119573703A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411541470.9
申请日：2024-10-31
Applicant: 上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G06V40/20 , G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种交互式水面落水人员识别和定位方法及系统，包括：开启视频采集模块并通过落水人员识别模块搜寻水面落水人员；利用落水人员目标定位模块解算出落水人员的相机坐标，结合高精度RTK定位模块换算出落水人员目标的大地坐标下发至无人艇；无人艇抵近落水人员目标预设范围后减速，并开启水平视角的视频采集模块获取落水人员信息，利用落水人员目标识别模块识别落水人员，并融合热成像相机、激光雷达测距信息，进一步对水面目标进行识别定位；利用卡尔曼滤波器对无人机、无人艇提供的落水人员定位信息进行融合，获取落水人员精确的大地坐标。本发明具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN119572865A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510129365.2
申请日：2025-02-05
Applicant: 深圳市沃仕杰电子科技有限公司
IPC: F16L55/26 , F17D5/00 , G01V3/38 , G01C21/20 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种应用于管道堵塞探测的堵塞区域定位与分析方法及系统，包括：基于手持终端采集目标管道探测机器人发出的探测响应信号，分析获取信号并确定初始探测位置；根据初始位置生成探测方位指引，进而根据指引持续采集信号，直至与探测机器人建立稳定通讯，获取管道探测反馈信息。通过反馈信息提取探测轨迹特征，生成探测机器人探测路线并建立3D空间轨迹图。结合探测区域地图，手持终端对探测机器人进行二次定位，并生成定位指引信息。终端进一步提取探测图像信息，分析管道堵塞状况并推荐施工方案，实现在复杂管道环境下快速、准确定位并分析堵塞区域，并辅助制定最优处理方案以提升探测和维修效率。
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