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公开(公告)号：CN119142755A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411174738.X
申请日：2024-08-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种矿石流视觉检测与皮带电机协同智能控制方法及系统。本发明方法，包括：实时采集矿石皮带的运行视频图像；对采集的矿石皮带的运行视频图像进行矿石流的占比检测，获取矿石流的占比检测结果；对采集的矿石皮带的运行视频图像进行占比加速度计算，获取矿石流的变化速度结果；对获取矿石流的占比检测结果和变化速度结果进行分析，并发出控制信号；根据控制信号改变相应电机的实际转速，采用滑模控制方式对皮带电机进行智能调速。本发明技术方案提高了矿用皮带矿石流量占比的检测准确度和及时性，同时实现节能降耗和延长设备使用寿命，具备速度快、智能化程度较高等优点。
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公开(公告)号：CN119142755B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411174738.X
申请日：2024-08-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种矿石流视觉检测与皮带电机协同智能控制方法及系统。本发明方法，包括：实时采集矿石皮带的运行视频图像；对采集的矿石皮带的运行视频图像进行矿石流的占比检测，获取矿石流的占比检测结果；对采集的矿石皮带的运行视频图像进行占比加速度计算，获取矿石流的变化速度结果；对获取矿石流的占比检测结果和变化速度结果进行分析，并发出控制信号；根据控制信号改变相应电机的实际转速，采用滑模控制方式对皮带电机进行智能调速。本发明技术方案提高了矿用皮带矿石流量占比的检测准确度和及时性，同时实现节能降耗和延长设备使用寿命，具备速度快、智能化程度较高等优点。
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公开(公告)号：CN119575965A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411662518.1
申请日：2024-11-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的路径规划奖励函数的设计方法，涉及路径规划技术领域。首先，计算智能体当前行驶速度与期望速度的欧氏距离，定义奖励公式，将奖励公式得到的计算结果作为奖励值赋予智能体；将障碍物分成动态障碍物和静态障碍物两类，计算两类碰撞障碍物时对智能体产生的速度障碍；计算智能体面对两种类型碰撞障碍物时最低逃脱速度障碍的成本值，并将成本值取负数作为奖励值来影响智能体的避碰行为；使用重要性因子对智能体面对动态障碍物时的最低逃脱速度障碍的成本值进行加权，得到加权后的成本；根据最安全的速度调整方向与智能体当前行驶速度的叉积、碰撞惩罚以及到达目标点奖励引导智能体学习避碰策略。
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