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公开(公告)号：CN112408281A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011044419.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：步骤1：将基准标定板固定于斗臂车车身上，在车斗上安装车斗标定板；根据基准标定板安装位置测量从基准标定板中心到斗臂车大臂旋转中心的偏移量和初始角度；步骤2：将车斗升至初始位置，视觉跟踪设备返回车斗标定板相对于基准标定板的位置和姿态关系；步骤3：将车斗标定板的空间位置和姿态转换到斗臂车坐标系下得到车斗在斗臂车坐标系下的位置和姿态；步骤4：机器人计算得到目标作业位置，并变换到以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系下；步骤5：在球坐标系下的参数差距进行调斗作业。本发明能够有效指导移斗操作，实现平均调斗时间缩短到1分钟。
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公开(公告)号：CN112045682A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010910302.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种固态面阵激光安装的标定方法，包括步骤：(1)在机械臂上固定安装固态面阵激光，在相对机械臂基座的已知坐标位置上放置靶标；(2)获取靶标上的特征点在固态面阵激光坐标系下的坐标；(3)根据固态面阵激光在机械臂上的安装参数得到固态面阵激光坐标系与机械臂末端坐标系之间的变换关系，得到靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的实际坐标；(4)得到靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的理论坐标；(5)将靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的实际坐标与理论坐标进行对比。本发明只需要一块标定板，时间快，不需要现场搭建固定场景，可以获取机器人手臂和激光相机的安装偏差并克服，达到机械臂和激光相机坐标系的对齐。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112379666B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011042320.5
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：(1)在机器人上安装组合导航设备，分别记录下在初始位置和目标作业位置的的经纬度坐标信息；(2)转换到斗臂车坐标系下得到初始位置和目标作业位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标；(3)机器人建模并计算得到各目标电缆的最佳作业位置在斗臂车坐标系下的坐标；(4)建立以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系，分别得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角；(5)将二者的半径、仰角、方位角和切向角进行对比，指导斗臂车的移斗操作。本发明能够有效指导移斗操作，将平均移斗时间缩短到1分钟，精度达到6～8cm。
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公开(公告)号：CN112408281B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011044419.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：步骤1：将基准标定板固定于斗臂车车身上，在车斗上安装车斗标定板；根据基准标定板安装位置测量从基准标定板中心到斗臂车大臂旋转中心的偏移量和初始角度；步骤2：将车斗升至初始位置，视觉跟踪设备返回车斗标定板相对于基准标定板的位置和姿态关系；步骤3：将车斗标定板的空间位置和姿态转换到斗臂车坐标系下得到车斗在斗臂车坐标系下的位置和姿态；步骤4：机器人计算得到目标作业位置，并变换到以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系下；步骤5：在球坐标系下的参数差距进行调斗作业。本发明能够有效指导移斗操作，实现平均调斗时间缩短到1分钟。
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公开(公告)号：CN112045682B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010910302.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种固态面阵激光安装的标定方法，包括步骤：(1)在机械臂上固定安装固态面阵激光，在相对机械臂基座的已知坐标位置上放置靶标；(2)获取靶标上的特征点在固态面阵激光坐标系下的坐标；(3)根据固态面阵激光在机械臂上的安装参数得到固态面阵激光坐标系与机械臂末端坐标系之间的变换关系，得到靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的实际坐标；(4)得到靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的理论坐标；(5)将靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的实际坐标与理论坐标进行对比。本发明只需要一块标定板，时间快，不需要现场搭建固定场景，可以获取机器人手臂和激光相机的安装偏差并克服，达到机械臂和激光相机坐标系的对齐。
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公开(公告)号：CN113324558A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110533373.5
申请日：2021-05-17
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/36
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT的栅格地图遍历算法，包括步骤：(1)根据待探索栅格地图确定搜索范围；(2)在步骤一确定的搜索范围内以机器人所在位置作为起点，以该起点为根节点，并存入父节点集合中；(3)定义栅格地图中障碍物区域或位置区域内像素点的像素状态为黑色，并在障碍物区域或位置区域内像素点的坐标基础上以半径r的形式进行扩张，扩张得到的区域像素状态定义为黑色；(4)在所述搜索范围内采用RRT算法进行栅格地图遍历。本发明通过对栅格地图进行膨胀处理，减少了地图中不必要的特征，即使在特征不明显得区域也可进行膨胀，并在RRT探索过程中碰撞检测阶段将膨胀后的特征作为检测对象，可完美解决漏检测现象。
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公开(公告)号：CN112379666A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011042320.5
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：(1)在机器人上安装组合导航设备，分别记录下在初始位置和目标作业位置的的经纬度坐标信息；(2)转换到斗臂车坐标系下得到初始位置和目标作业位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标；(3)机器人建模并计算得到各目标电缆的最佳作业位置在斗臂车坐标系下的坐标；(4)建立以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系，分别得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角；(5)将二者的半径、仰角、方位角和切向角进行对比，指导斗臂车的移斗操作。本发明能够有效指导移斗操作，将平均移斗时间缩短到1分钟，精度达到6～8cm。
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