公开(公告)号：CN114659518A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210323669.9

申请日：2022-03-29

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 张均 ,  杨川 ,  陈自龙 ,  李栗 ,  徐倩南 ,  鱼海歌

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G06K9/62 ,  G06T5/00 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种固定场景下的高精鲁棒定位方法，在场景内布置反光贴，通过IMU原始数据对激光原始数据进行预处理，得到预处理后的激光数据，进而得到绝对位姿；根据里程原始数据和机器人的初始绝对位姿对环境地图进行关键帧添加；把反光贴点云反推的绝对位姿作为优化量，与激光里程计位姿因子、轮式里程计位姿因子做联合优化，得到最终估算出的最优融合里程计位姿；完成环境地图构建；根据融合得到的最优融合里程计位姿得到机器人在地图中的绝对位姿；直至收到系统的挂起或停止命令，完成基于已构建环境地图的定位。本发明定位精度高，易于拓展抗干扰能力强、鲁棒性高。

公开(公告)号：CN114659518B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202210323669.9

申请日：2022-03-29

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 张均 ,  杨川 ,  陈自龙 ,  李栗 ,  徐倩南 ,  鱼海歌

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G06T5/80 ,  G06V10/80 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种固定场景下的高精鲁棒定位方法，在场景内布置反光贴，通过IMU原始数据对激光原始数据进行预处理，得到预处理后的激光数据，进而得到绝对位姿；根据里程原始数据和机器人的初始绝对位姿对环境地图进行关键帧添加；把反光贴点云反推的绝对位姿作为优化量，与激光里程计位姿因子、轮式里程计位姿因子做联合优化，得到最终估算出的最优融合里程计位姿；完成环境地图构建；根据融合得到的最优融合里程计位姿得到机器人在地图中的绝对位姿；直至收到系统的挂起或停止命令，完成基于已构建环境地图的定位。本发明定位精度高，易于拓展抗干扰能力强、鲁棒性高。

公开(公告)号：CN114283792A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111513750.5

申请日：2021-12-13

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 鱼海歌 ,  李栗 ,  杨川 ,  蔡志宏 ,  张均 ,  徐倩南 ,  丁豪

IPC: G10L15/02 ,  G10L15/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种接地刀闸分合闸声音识别方法及装置，准确度高。本发明方法包括如下步骤：(10)实时数据获取：获取双声道实时声音数据；(20)数据解析和转换：将从所述双声道实时声音数据中提取的单声道声音数据进行解码，得到音频数据；(30)特征提取：对所述音频数据进行预处理和快速傅里叶变换，计算当前的语音数据能量，基于该能量进行高频和中频滤波，提取得到该信号下的音频特性；(40)识别参数获取：基于该信号下的音频特性，对其他声音进行滤波；(50)声音识别：基于卷积神经网络，对现场声音数据采用滑动窗口的方式进行识别；(60)识别结果输出：结合通过特性识别参数和基于卷积神经网络得到的接地刀闸声音识别结果。

公开(公告)号：CN113375683A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110646614.7

申请日：2021-06-10

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 程敏 ,  鱼海歌 ,  郭锋 ,  李栗

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明公开了机器人环境地图实时更新方法，包括步骤：(1)机器人处于原始栅格地图中，得到其在地图坐标系中的初始位姿，开始地图更新；(2)通过激光传感器扫描得到当前机器人位姿的激光点云，并采用暴力搜索匹配的方法将当前机器人位姿的激光点云与原始栅格地图进行遍历匹配，得到机器人在当前栅格地图下的位姿；其中，机器人当前位姿根据步骤(1)的机器人初始位姿以及机器人的里程计和IMU数据实时更新得到；(3)对当前栅格地图的每个栅格的概率值进行更新，计算得到当前栅格地图中各个栅格的概率值，完成地图更新。本发明可以实现地图复用，提高机器人在电站环境中的定位精度。

公开(公告)号：CN113324558A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110533373.5

申请日：2021-05-17

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 程敏 ,  蔡志宏 ,  李栗 ,  杨川 ,  何静 ,  徐倩南 ,  杨挹 ,  鱼海歌 ,  张均 ,  周永正

IPC: G01C21/36

Abstract: 本发明公开了一种基于RRT的栅格地图遍历算法，包括步骤：(1)根据待探索栅格地图确定搜索范围；(2)在步骤一确定的搜索范围内以机器人所在位置作为起点，以该起点为根节点，并存入父节点集合中；(3)定义栅格地图中障碍物区域或位置区域内像素点的像素状态为黑色，并在障碍物区域或位置区域内像素点的坐标基础上以半径r的形式进行扩张，扩张得到的区域像素状态定义为黑色；(4)在所述搜索范围内采用RRT算法进行栅格地图遍历。本发明通过对栅格地图进行膨胀处理，减少了地图中不必要的特征，即使在特征不明显得区域也可进行膨胀，并在RRT探索过程中碰撞检测阶段将膨胀后的特征作为检测对象，可完美解决漏检测现象。