公开(公告)号：CN113324558A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110533373.5

申请日：2021-05-17

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 程敏 ,  蔡志宏 ,  李栗 ,  杨川 ,  何静 ,  徐倩南 ,  杨挹 ,  鱼海歌 ,  张均 ,  周永正

IPC: G01C21/36

Abstract: 本发明公开了一种基于RRT的栅格地图遍历算法，包括步骤：(1)根据待探索栅格地图确定搜索范围；(2)在步骤一确定的搜索范围内以机器人所在位置作为起点，以该起点为根节点，并存入父节点集合中；(3)定义栅格地图中障碍物区域或位置区域内像素点的像素状态为黑色，并在障碍物区域或位置区域内像素点的坐标基础上以半径r的形式进行扩张，扩张得到的区域像素状态定义为黑色；(4)在所述搜索范围内采用RRT算法进行栅格地图遍历。本发明通过对栅格地图进行膨胀处理，减少了地图中不必要的特征，即使在特征不明显得区域也可进行膨胀，并在RRT探索过程中碰撞检测阶段将膨胀后的特征作为检测对象，可完美解决漏检测现象。