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公开(公告)号：CN113808201A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110900383.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标物体检测方法及引导抓取方法，目标物体检测方法包括：步骤(1)：对相机和激光传感器进行联合标定，对机器人进行手眼标定；步骤(2)：机器人分别采集目标物体的图像和激光点云，通过图像分割模型分割图像得到目标物体，并结合步骤(1)从激光点云中筛选得到目标物体在空间中的对应点云模型；步骤(3)：采用模板匹配算法计算得到步骤(2)得到的点云模型的轮廓、位姿及其中心，即检测得到目标物体。本发明运用了深度相机系统对目标物体进行高精度建模，实现了对非规则目标进行精确识别并进行引导抓取，使带电作业机器人在作业流程中可以准确识别并抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN113240670A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110663762.X
申请日：2021-06-16
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法，包括步骤：步骤一、在机器人上安装RGB相机和激光雷达，并进行联合标定得到相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系；步骤二、利用采集并标注的训练数据训练得到图像分割模型，并对RGB相机采集RGB图像进行识别分割得到待作业目标物体；步骤三、根据步骤一得到的相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系，将步骤二识别分割得到的待作业目标物体变换至激光雷达坐标系下得到待作业目标物体的点云集合即为待作业物体。本发明可用于带电作业机器人的控制抓取模块作业，满足带电作业场景对于准确性与实时性的要求。
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公开(公告)号：CN113808201B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110900383.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标物体检测方法及引导抓取方法，目标物体检测方法包括：步骤(1)：对相机和激光传感器进行联合标定，对机器人进行手眼标定；步骤(2)：机器人分别采集目标物体的图像和激光点云，通过图像分割模型分割图像得到目标物体，并结合步骤(1)从激光点云中筛选得到目标物体在空间中的对应点云模型；步骤(3)：采用模板匹配算法计算得到步骤(2)得到的点云模型的轮廓、位姿及其中心，即检测得到目标物体。本发明运用了深度相机系统对目标物体进行高精度建模，实现了对非规则目标进行精确识别并进行引导抓取，使带电作业机器人在作业流程中可以准确识别并抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN113240670B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202110663762.X
申请日：2021-06-16
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/80 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法，包括步骤：步骤一、在机器人上安装RGB相机和激光雷达，并进行联合标定得到相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系；步骤二、利用采集并标注的训练数据训练得到图像分割模型，并对RGB相机采集RGB图像进行识别分割得到待作业目标物体；步骤三、根据步骤一得到的相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系，将步骤二识别分割得到的待作业目标物体变换至激光雷达坐标系下得到待作业目标物体的点云集合即为待作业物体。本发明可用于带电作业机器人的控制抓取模块作业，满足带电作业场景对于准确性与实时性的要求。
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公开(公告)号：CN113324558A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110533373.5
申请日：2021-05-17
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/36
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT的栅格地图遍历算法，包括步骤：(1)根据待探索栅格地图确定搜索范围；(2)在步骤一确定的搜索范围内以机器人所在位置作为起点，以该起点为根节点，并存入父节点集合中；(3)定义栅格地图中障碍物区域或位置区域内像素点的像素状态为黑色，并在障碍物区域或位置区域内像素点的坐标基础上以半径r的形式进行扩张，扩张得到的区域像素状态定义为黑色；(4)在所述搜索范围内采用RRT算法进行栅格地图遍历。本发明通过对栅格地图进行膨胀处理，减少了地图中不必要的特征，即使在特征不明显得区域也可进行膨胀，并在RRT探索过程中碰撞检测阶段将膨胀后的特征作为检测对象，可完美解决漏检测现象。
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