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公开(公告)号：CN109244914B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201811363102.4
申请日：2018-11-15
Applicant: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02B3/00
Abstract: 本发明公开了变电站高压开关柜的地刀压板打开机构，属于电力设备技术领域。本发明包括固定机构，固定支架，丝杆，固定于固定机构和固定支架之间的导向柱，可沿导向柱运动的活动压板，所述固定机构用于将打开机构固定于高压开关柜上，所述活动压板上固定设置有驱动电机，所述丝杆的上部通过转动副安装于活动压板上，下部通过螺旋副安装于固定支架上，所述丝杆通过齿轮副与驱动电机联动，驱动电机通过驱动齿轮副带动丝杆旋转，进而带动活动压板沿导向柱运动。本发明在高压开关柜上准确定位、易于固定、易于取下，同时克服了打开高压开关柜地刀压板所需要的力，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN112621798B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202011415194.3
申请日：2020-12-03
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人手爪，包括：夹爪组件，固定在机械臂上，并通过回转驱动电机驱动回转；扭矩传感器，用于采集夹爪组件回转力矩；张合组件，安装在夹爪组件上，并通过张合电机驱动张合。本发明通过将张合电机及回转电机后置，动作并联，降低末端动作执行惯量减小了整机功率消耗，并通过增加微小按钮按压机构并为按压机构提供末端动力，在执行按钮按压过程中无需进行整个夹爪的空间运动，按压动作执行惯量较小且功率消耗较小，执行精度较高。
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公开(公告)号：CN112659140A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011460884.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种室内带电操作机器人，包括操作组件和位姿移动及补偿组件，位姿移动及补偿组件包括末端执行器组件和姿态调整组件；姿态调整组件与操作组件连接，用于控制操作组件的移动位置，将操作组件移动至刀闸附近；末端执行器组件与姿态调整组件连接，用于对姿态调整组件在空间上的到达区域以及形成误差进行位移补偿，以使得操作组件在动作过程中的位姿精确度。在本申请实施例中，利用六轴机械臂将机器人巡检与操作相结合，将巡检设备安装于六轴机械臂末端实现机器人的可见光、红外及局放巡检功能，利用机械臂末端的操作手爪实现开关柜柜体表面回转、按压等操作动作。
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公开(公告)号：CN110640704B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910850553.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电力工程设备领域，提供了一种自动工具库，包括工具台，设有若干个用于放置工具的工具位；拨爪系统，设置在每个工具位上，包括用于固定工具的拨爪；标定装置，包括为所述拨爪系统提供定位的标定把，所述拨爪和标定把同步运动；驱动系统，包括驱动电机和记录驱动电机位移的编码器；传动系统，连通所述驱动系统、标定装置和每个工具位上的拨爪系统。本发明可以实现在高压环境下机器人代替人工作业时，机器人带电作业状态下所需工具的自动更换，实现高压环境下工作人员的安全，同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN110539298B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910825727.6
申请日：2019-09-03
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动换接工具的室外带电作业机器人作业系统，包括用于放置带电作业工具组件的多工位工具台、带电作业机械臂、驱动组件，所述机械臂包括连接管及套于连接管末端的连接套，且连接套侧壁上开设有对接槽；所述带电作业工具组件包括连接座及连接座上的套接环，且套接环侧壁上设置有转动片，转动片的内外两侧分别连接有锁紧块和拨爪块，通过拨爪块的转动实现锁紧块与对接槽的锁定和松脱切换。本发明通过驱动组件控制拨爪块的转动实现锁紧块与对接槽的锁定和松脱切换，从而实现机械臂上带电作业工具的自动更换，结构简单，操作方便，换接高效，保证高压环境下工作人员的安全，有效提高作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110539298A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910825727.6
申请日：2019-09-03
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动换接工具的室外带电作业机器人作业系统，包括用于放置带电作业工具组件的多工位工具台、带电作业机械臂、驱动组件，所述机械臂包括连接管及套于连接管末端的连接套，且连接套侧壁上开设有对接槽；所述带电作业工具组件包括连接座及连接座上的套接环，且套接环侧壁上设置有转动片，转动片的内外两侧分别连接有锁紧块和拨爪块，通过拨爪块的转动实现锁紧块与对接槽的锁定和松脱切换。本发明通过驱动组件控制拨爪块的转动实现锁紧块与对接槽的锁定和松脱切换，从而实现机械臂上带电作业工具的自动更换，结构简单，操作方便，换接高效，保证高压环境下工作人员的安全，有效提高作业效率。
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公开(公告)号：CN109244914A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811363102.4
申请日：2018-11-15
Applicant: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02B3/00
Abstract: 本发明公开了变电站高压开关柜的地刀压板打开机构，属于电力设备技术领域。本发明包括固定机构，固定支架，丝杆，固定于固定机构和固定支架之间的导向柱，可沿导向柱运动的活动压板，所述固定机构用于将打开机构固定于高压开关柜上，所述活动压板上固定设置有驱动电机，所述丝杆的上部通过转动副安装于活动压板上，下部通过螺旋副安装于固定支架上，所述丝杆通过齿轮副与驱动电机联动，驱动电机通过驱动齿轮副带动丝杆旋转，进而带动活动压板沿导向柱运动。本发明在高压开关柜上准确定位、易于固定、易于取下，同时克服了打开高压开关柜地刀压板所需要的力，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN110450148B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201910825728.0
申请日：2019-09-03
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种实现工具自动换接的室外带电作业机器人机械臂，包括通过关节依次连接的机械大臂、机械小臂和机械前臂；所述机械前臂包括绝缘杆及工具对接接口，且工具对接接口侧壁上开设有对接槽；所述带电作业工具组件包括上下布置的连接部和工具部，连接部包括连接座及连接座上的套接环；所述套接环侧壁上设置有转动片，转动片的内外两侧分别连接有锁紧块和拨爪块，通过驱动组件驱动拨爪块的转动实现锁紧块与对接槽的锁定和松脱切换。本发明通过机械臂末端的工具对接装置实现不同带电作业工具组件的对接抓取，从而实现带电作业工具的自动更换，结构简单，操作方便，有效提高作业效率。
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公开(公告)号：CN112549046A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011411938.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具备微视角监控定位的浮动操作工具及其操作方法，包括驱动机构、浮动连接件、操作套筒；浮动连接件用于实现操作套筒与驱动机构输出轴之间的浮动连接，以使操作套筒与驱动机构输出轴可在偏离轴线的方向上浮动，且两者之间保持同步旋转；操作套筒内设有内窥探头，用于采集操作套筒和操作部件的边缘图像，以实现操作套筒和操作部件的对接定位。一方面通过浮动连接件降低操作套筒与柜体操作头的对接定位要求，另一方面通过内窥探头实现微视角监控定位，使操作工具对于操作头定位更加精准，有效提高操作流程的成功率，保障了操作套筒与操作头的顺利配合，具有结构简单、成本较低、重复性高、稳定高效等优点。
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公开(公告)号：CN112542342A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011458244.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种浮动接地刀闸操作机构,包括压板组件，机构支架组件，操作头组件和自定位组件，压板组件设置在所述机构支架组件上，自定位组件设置在操作头组件与机构支架组件之间，在操作头对接地刀闸执行操作前，实现操作头与接地刀闸的定心对准匹配。本申请具备机构自动定心，双级浮动六自由度被动适应，插入到位判断，视觉辅助定心，扭转容差等功能。
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