公开(公告)号：CN117782056A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311813417.5

申请日：2023-12-27

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 崔伟祥 ,  宋健 ,  汤同峰 ,  周兵妹 ,  范伟飞

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S17/89 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于多地图的融合定位方法和装置，方法包括步骤：进行退化场景检测，进入退化场景，退化场景中预先布置反光贴；根据激光雷达强度信息构建局部反光贴地图；在栅格地图匹配的基础上进行局部反光贴地图匹配，得到初始位姿；构建反光贴地图残差方程对初始位姿进行优化，得到反光贴地图匹配的位姿；根据初始位姿与反光贴地图匹配的位姿，求解机器人融合的位姿；求解栅格地图匹配与反光贴地图匹配融合的置信度；发布机器人融合的位姿以及栅格地图匹配与反光贴地图匹配融合的置信度。本发明能够有效解决退化场景导致定位丢失问题，适用高动态场景，提高机器人定位的精度与鲁棒性。

公开(公告)号：CN112549046A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011411938.4

申请日：2020-12-04

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 程敏 ,  郭强 ,  李剑涛 ,  蔡海晨 ,  刘静 ,  范伟飞 ,  李云浩

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种具备微视角监控定位的浮动操作工具及其操作方法，包括驱动机构、浮动连接件、操作套筒；浮动连接件用于实现操作套筒与驱动机构输出轴之间的浮动连接，以使操作套筒与驱动机构输出轴可在偏离轴线的方向上浮动，且两者之间保持同步旋转；操作套筒内设有内窥探头，用于采集操作套筒和操作部件的边缘图像，以实现操作套筒和操作部件的对接定位。一方面通过浮动连接件降低操作套筒与柜体操作头的对接定位要求，另一方面通过内窥探头实现微视角监控定位，使操作工具对于操作头定位更加精准，有效提高操作流程的成功率，保障了操作套筒与操作头的顺利配合，具有结构简单、成本较低、重复性高、稳定高效等优点。

公开(公告)号：CN117549310A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311827449.0

申请日：2023-12-28

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 陈张 ,  张禹 ,  薄康虎 ,  杨顺 ,  范伟飞 ,  张晋博 ,  林欢 ,  程敏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种具身智能机器人的通用系统、构建方法及使用方法，系统包括配置在机器人上的信息自组织核心神经网络和本体设备，所述信息自组织核心神经网络包括大语言模型、记忆模型、多模态感知模型和运动控制模型，本体设备包括驱动系统、机械系统和传感器系统等。本发明融合了不同特点的模型，能够充分感知用户数据和环境中的目标物、障碍物等信息，制定控制机器人运动和操作的执行策略，并基于仿真环境与现实环境感知反馈信息实时训练学习调整，提高了机器人在现实环境中的人机交互体验和环境自适应能力，可以适用于不同类型的自主移动机器人和操作机器人，通用性强。