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发明公开
一种基于多地图的融合定位方法和装置审中-实审

公开(公告)号：CN117782056A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311813417.5

申请日：2023-12-27

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 崔伟祥 , 宋健 , 汤同峰 , 周兵妹 , 范伟飞

IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G01S17/89 , G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于多地图的融合定位方法和装置，方法包括步骤：进行退化场景检测，进入退化场景，退化场景中预先布置反光贴；根据激光雷达强度信息构建局部反光贴地图；在栅格地图匹配的基础上进行局部反光贴地图匹配，得到初始位姿；构建反光贴地图残差方程对初始位姿进行优化，得到反光贴地图匹配的位姿；根据初始位姿与反光贴地图匹配的位姿，求解机器人融合的位姿；求解栅格地图匹配与反光贴地图匹配融合的置信度；发布机器人融合的位姿以及栅格地图匹配与反光贴地图匹配融合的置信度。本发明能够有效解决退化场景导致定位丢失问题，适用高动态场景，提高机器人定位的精度与鲁棒性。

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