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公开(公告)号：CN119672292A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411625223.7
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的冰面缺陷检测与量化系统及方法。该系统包括数据采集模块、数据增强模块、神经网络训练模块、基于双目立体视觉的检测模块和信息融合与分析模块。首先，通过数据采集模块使用多种摄像设备获取冰面缺陷的图像数据，涵盖不同光照条件和缺陷类型。接着，数据增强模块对采集到的数据进行旋转、翻转、对比度调节和噪声添加，以提高数据多样性和神经网络的泛化能力。然后，神经网络训练模块引入了多尺度特征提取模块(MSTG‑Net)以及细节增强卷积模块(MSDSC)，通过对改进后的YOLOv8神经网络进行训练，实现对冰面缺陷的分割特征提取。基于双目立体视觉的检测模块通过双目相机采集冰面图像，结合训练好的神经网络模型，获取缺陷标记信息及深度图。最后，信息融合与分析模块结合双目立体视觉测距结果，进一步确定缺陷的三维位置、表面积大小及空间形态特征。实现了对冰面缺陷的高精度识别和定位，并且为后续的冰面修复规划提供了可靠的数据支持，具有精度高、鲁棒性强和适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN114427833B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111553620.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于结构光测量航空叶片在机检测装置及点云获取方法，本发明涉及叶片在机检测装置及点云获取方法，本发明目的在于解决航空叶片加工中离线测量效率较低、不能根据测量数据在线指导叶片加工、还会造成二次装夹误差，降低加工效率和成品率的问题，CCD相机和投影仪安装在结构光系统固定装置上，结构光系统固定装置安装在末端转动机构上，末端转动机构与三轴运动机构固定连接，三轴运动机构安装在底端支座上，标定板安装在标定板夹具上，标定板夹具安装在机床卡盘上。安装标定板，装夹CCD相机和投影仪；获得相机的畸变矫正矩阵；对机床主轴进行旋转轴标定；使用图像畸变矫正矩阵与坐标系间转换矩阵得到其点云数据，本发明属于航空叶片在机检测领域。
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公开(公告)号：CN117400062A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311388889.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于数字孪生驱动的刀具磨损监测方法及检测装置，本发明涉及刀具磨损监测方法及检测装置，本发明目的在于对数控机床铣削加工过程中的刀具磨损状态进行监测和预测，实现刀具磨损状态的三维可视化监控。它包括工件传送机构、深度相机支架、深度相机、CCD相机和末端转动机构、X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构。该方法包括：构建数控机床铣削加工过程数字空间；建立物理空间与数字空间的连接；根据获取的数据确定工件铣削表面的位置；数字孪生系统控制三轴运动机构带动CCD相机在视点处采集工件铣削表面图像；构建基于SVM的刀具监测模型；实时采集图像数据。本发明属于智能制造技术领域。
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公开(公告)号：CN114427652A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111562884.6
申请日：2021-12-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F16M11/42 , F16M11/38 , F16M11/20 , F16M11/18 , F16M11/10 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06T1/00 , G06T7/73 , G06T7/80
Abstract: 室内三维重建信息采集装置及装置摄像头位置获取方法，本发明涉及三维重建信息采集装置及位置获取方法，本发明目的在于解决传统的信息采集利用人工手持摄像头的方法进行信息的采集，侦测存在未知危险情况的室内环境，无法使用人工方法进行重建信息的采集的问题，它包括小车车体、机械臂基座、机械臂旋转平台、升降装置驱动电机、升降装置、机械臂驱动电机、机械臂、摄像头俯仰电机、摄像头、旋转平台驱动电机和机械臂顶部平台；确定机械臂基座的第一位置；确定机械臂基座和机械臂末端之间的第一位置转换关系；确定机械臂末端的第二位置；获取机械臂末端和摄像头之间第二位置转换关系；获取摄像头的第三位置。本发明属于自动化控制领域。
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公开(公告)号：CN111873990A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010682612.9
申请日：2020-07-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种适用于高速紧急工况的换道避撞装置及其方法，涉及避撞装置技术领域；智能车的前侧分别安装有激光雷达与采集相机，激光雷达、采集相机、避撞路径规划模块、最小安全距离模块均与基于MPC的横向控制器连接；它的避撞方法为：通过车载传感器得到与前方障碍物的实时距离d，若当前距离大于临界换道安全距离，并检测到存在可用避撞车道，当与障碍物距离临近临界换道安全距离时，采用换道避撞模式执行避撞；本发明提高了安全性，使用方便，且稳定性高，操作简便，便于实现快速防撞；能够实现换道，结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107008954A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710226560.2
申请日：2017-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种数控加工机床，尤其涉及一种小型双转台五轴数控铣床。该小型双转台五轴数控铣床包括铣床底座、立柱、X轴移动模块、Y轴移动模块、Z轴移动模块、主轴模块、A轴转动模块、C轴转动模块、可伸缩性防尘罩以及主轴水冷系统；所述立柱通过螺纹连接固定安装在所述铣床底座上；所述X轴移动模块滑动安装在所述Y轴移动模块上；所述Y轴移动模块固定安装在所述铣床底座上；所述Z轴移动模块固定安装在所述立柱前侧面上；所述A轴转动模块包括两个转台基座、A轴伺服电机、减速机、凸缘联轴器、U型转台；所述A轴转动模块固定在所述X轴移动模块上；所述C轴转动模块包括C轴伺服电机、C轴电机座和回转台；本发明的小型双转台五轴数控铣床能进行五轴联动铣削、结构简单、制造成本与维护成本低；通过双转台的转动可以实现工件单次装夹的多工序、多表面复合加工，避免对工件的反复装夹，从而降低工人的劳动强度、加工效率高、灵活性好。
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公开(公告)号：CN106803117A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710186100.1
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06K17/0022 , G06F21/31 , G06F21/32
Abstract: 一种用于驾照信息读取与传输的装置，由芯片驾照、车载驾照座和手持驾照检具组成，其特征在于：芯片驾照能插入车载驾照座内，也能插入手持驾照检具的驾照插口内。这样的芯片驾照具有防止人们无证驾驶和他人代替接受违规处罚，有利于规范道路交通和提高人们的驾驶安全意识。
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公开(公告)号：CN103357938B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310278946.X
申请日：2013-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 倾斜型面用高效环形铣刀。在实际加工的过程中工艺编程人员需要用大切深、大进给的方式进行切削加工，但在调研中发现在大切深的粗加工加工工序变多、整个产品的生产周期加长。对半精加工后的工件表面质量要求高，防止精加工时背吃刀量不断变化引起的精加工表面振纹、鳞状缺陷等现象的产生。本发明的组成包括：环形刀刀头（1），所述的环形刀刀头与刀杆（2）通过螺纹连接，所述的环型刀头包括3个切削刃（3），所述的切削刃由中间以切线连接的两个相同曲率的圆弧斜向刃角组成，所述的切削刃具有刀头冷却通道（4），所述的刀头冷却通道与所述的刀杆上的刀杆冷却通道（5）相通。本发明用于切削工件。
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公开(公告)号：CN119001761A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411084678.2
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01S17/931 , G06V10/762 , G06T7/136 , G06T5/70 , G06V10/80 , G01S17/86 , G01S7/48 , G01S7/497 , G01S7/481
Abstract: 一种多模态融合的移动目标检测装置及检测方法，属于机器视觉领域，本发明为了解决现有移动目标检测时存在采集图像不清楚以及定位不准确的问题，本申请包括运动组件、雷达组件、拍摄组件、转动组件和升降组件，转动组件嵌装在运动组件的顶部，升降组件安装在转动组件的转动端上，升降组件由转动组件驱动，可在运动组件的顶部实现转动，拍摄组件安装在升降组件的升降部上，拍摄组件由升降组件驱动，可在运动组件的顶部实现上下移动，雷达组件固接在运动组件的顶部，雷达组件的发射和接收端位于升降组件的上方。本申请通过了点云与图像融合的目标检测方法提高移动目标检测时的清晰度和准确度，本申请主要用于对移动目标进行精准检测。
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公开(公告)号：CN113701992A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111043065.0
申请日：2021-09-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M11/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度运动的自动标定系统，将标定板(3)固定在中轴体上(2)，其特征在于：两个支架(7)的下端是水平对称垂直紧固定位在转台(8)，电机(4)下端面垂直紧固定在支架(7)上，另一端通过控制传递轴(5)来控制导轨(1)的翻转运动，中轴体(2)固定在夹持块(3)上，夹持块(3)固定在导轨(1)上，相机(9)、投影仪(10)位于标定板前方50厘米处，标定板(3)清晰成像于相机(9)内，投影仪(10)完整打光在标定板(3)上。当相机标定的时候，通过夹持块绕导轨，导轨绕传递轴中心旋转、转台控制旋转位置和电机控制翻转位置，自动得到多个标定位置，记录每次位置，完成标定。
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