公开(公告)号：CN112026759A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010957212.4

申请日：2020-09-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  河香梅 ,  吕虹毓 ,  周鹏

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种具有多模式切换的电动智能汽车避撞装置及方法，涉及主动避撞技术领域；电动智能汽车的前端安装有步进驱动电机、车速传感器和集成安全距离模型、路径规划模块和MPC控制方法的ECU,激光雷达固定在引擎盖上方，电动车电池安装在车底部，电动助力转向系统安装在车内部，ECU与电池用电线连接，ECU与步进电机、电动助力转向系统、车速传感器、激光雷达用CAN总线连接；它的避撞方法为：当前方突然出现车辆时，通过激光雷达探测得到与前方车辆的距离d和前车车速，根据自车和前车的车速，ECU分别计算制动和换道所需的最小安全距离，并与两车实时距离d比较，从而选择最佳的避撞方式；本发明提高了车辆的安全性，实时性，便于实现快速避撞。

公开(公告)号：CN111873990A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010682612.9

申请日：2020-07-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  河香梅 ,  周鹏

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种适用于高速紧急工况的换道避撞装置及其方法，涉及避撞装置技术领域；智能车的前侧分别安装有激光雷达与采集相机，激光雷达、采集相机、避撞路径规划模块、最小安全距离模块均与基于MPC的横向控制器连接；它的避撞方法为：通过车载传感器得到与前方障碍物的实时距离d，若当前距离大于临界换道安全距离，并检测到存在可用避撞车道，当与障碍物距离临近临界换道安全距离时，采用换道避撞模式执行避撞；本发明提高了安全性，使用方便，且稳定性高，操作简便，便于实现快速防撞；能够实现换道，结构简单。

公开(公告)号：CN210983512U

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201921786486.0

申请日：2019-10-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  河香梅 ,  吕虹毓

IPC: G06T17/00 ,  G01S17/89

Abstract: 本实用新型公开了基于激光雷达的复杂路况三维重建装置，涉及三维重建装置技术领域；外壳的前侧壁上均匀的固定安装有数个前侧激光雷达，外壳的两个边角为弧形，两个边角处均固定安装有边角激光雷达，外壳的两侧壁上均固定安装有侧边激光雷达，外壳的前侧壁上固定安装有摄像头，外壳的内部分别固定安装有蓄电池、单片机、存储器、无线传输器，蓄电池通过导线、开关与单片机的电源端电连接，单片机的输入端分别与摄像头、前侧激光雷达、边角激光雷达、侧边激光雷达电连接，单片机的存储端与存储器电连接；本实用新型能够实现快速检测与数据的传输，稳定性高，同时操作简便，使用方便；能够实现路况的拍摄，节省时间，且结构简单，能够提高效率。

公开(公告)号：CN210822210U

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201921786457.4

申请日：2019-10-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  河香梅 ,  周鹏

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W50/14 ,  B60T7/22 ,  B60Q9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于无人驾驶汽车的紧急避障装置，涉及无人驾驶汽车用具技术领域；汽车的前侧壁上安装有数个激光雷达，汽车前侧壁的中部固定安装有高清摄像头，汽车的顶部两侧均固定安装有侧检测摄像头，单片机一与单片机二、主控制器、电源模块、无线报警器均固定安装在汽车的内部，激光雷达与高清摄像头均通过导线与单片机一的输入端电连接，数个侧检测摄像头均通过导线与单片机二的输入端电连接，单片机一、单片机二的输出端分别与继电器一的线圈、继电器二的线圈的一端电连接；本实用新型能够实现快速检测与识别，便于实现刹车、躲避，其稳定性高；使用方便，且操作简便，提高了安全性，能够节省时间，结构简单。

公开(公告)号：CN213619654U

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202022830476.1

申请日：2020-11-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  李雪 ,  宋佳丽 ,  王毅 ,  杨凤英 ,  王树强 ,  河香梅 ,  刘颖 ,  黄秋菊 ,  齐鹏 ,  马春龙 ,  马玉蕾 ,  马国宾 ,  刘淇 ,  徐美佳

IPC: B60R19/16 ,  B60R19/18

Abstract: 本实用新型公开了一种自动驾驶汽车防撞装置，包括设置于汽车上的防撞梁以及设于防撞梁前侧的内凹槽，内凹槽内固定设置有避障装置，所述防撞梁的后侧设置有固定在汽车内部的承载基板，所述承载基板与防撞梁之间设置有连接板，连接板的后侧固定连接有对称设置的连接架，且连接架的后端与承载基板固定连接，所述防撞梁的后侧固定连接有缓冲连杆，缓冲连杆的后端活动贯穿至连接板的后侧并固定连接有活动架，且活动架的一端滑动安装于连接架的外侧。本实用新型中，可以使得该自动驾驶汽车防撞装置，具有良好的缓冲性能，有利于减小车辆撞到障碍物而造成的财产损失，减少了不必要的人生财产损失。

公开(公告)号：CN208452951U

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201820564047.4

申请日：2018-04-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  周鹏 ,  河香梅

IPC: B60R25/10

Abstract: 本实用新型公开了一种基于压电传感器检测大货车偷油现象的检测仪，其组成包括：主动液压缸、从动液压缸、传感器、前置放大器、单片机、显示仪、报警器；通过对油箱中油压得监测，单片机对油箱中燃油消耗速度的计算，与设定好的数值对比来实时监控是否发生偷油现象，通过报警装置提醒驾驶员。