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公开(公告)号：CN112026759A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010957212.4
申请日：2020-09-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种具有多模式切换的电动智能汽车避撞装置及方法，涉及主动避撞技术领域；电动智能汽车的前端安装有步进驱动电机、车速传感器和集成安全距离模型、路径规划模块和MPC控制方法的ECU,激光雷达固定在引擎盖上方，电动车电池安装在车底部，电动助力转向系统安装在车内部，ECU与电池用电线连接，ECU与步进电机、电动助力转向系统、车速传感器、激光雷达用CAN总线连接；它的避撞方法为：当前方突然出现车辆时，通过激光雷达探测得到与前方车辆的距离d和前车车速，根据自车和前车的车速，ECU分别计算制动和换道所需的最小安全距离，并与两车实时距离d比较，从而选择最佳的避撞方式；本发明提高了车辆的安全性，实时性，便于实现快速避撞。
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公开(公告)号：CN114427833B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111553620.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于结构光测量航空叶片在机检测装置及点云获取方法，本发明涉及叶片在机检测装置及点云获取方法，本发明目的在于解决航空叶片加工中离线测量效率较低、不能根据测量数据在线指导叶片加工、还会造成二次装夹误差，降低加工效率和成品率的问题，CCD相机和投影仪安装在结构光系统固定装置上，结构光系统固定装置安装在末端转动机构上，末端转动机构与三轴运动机构固定连接，三轴运动机构安装在底端支座上，标定板安装在标定板夹具上，标定板夹具安装在机床卡盘上。安装标定板，装夹CCD相机和投影仪；获得相机的畸变矫正矩阵；对机床主轴进行旋转轴标定；使用图像畸变矫正矩阵与坐标系间转换矩阵得到其点云数据，本发明属于航空叶片在机检测领域。
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公开(公告)号：CN116952977A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310962684.2
申请日：2023-08-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种叶片内外微裂纹检测装置、方法及计算机设备，所述装置包含投影仪稳定机构；红外相机机构、第一工业相机机构和第二工业相机机构，沿周向布置并与投影仪稳定机构连接，以用于实现相机偏摆和旋转自由度调整；连接部件，用于连接投影仪稳定机构和机械臂。所述方法包含：调整投影仪、红外相机和工业相机的检测位置；根据检测位上的无损叶片制定分块图像信息采集方案；以设定的采集方案拍摄待检测叶片的红外热图、可见光图和三维点云图，得到单个叶片三维信息数据集；将信息数据集输入微裂纹检测模型中，以检测并区分待检测叶片内外微裂纹。本发明结构紧凑，检测效率高，误检率降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118936355A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410983862.4
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种高光叶片的自适应检测装置及检测方法，涉及机械结构光检测领域。为解决现有的检测装置针对叶片在高光环境下形貌检测图像不完整的问题。通过两个相机基于灰度值的自适应曝光调节获得高质量的图像，并通过改进的多曝光融合方法，得到高质量的条纹图，然后根据所得条纹图进行相位解算；将一个相机解算所得点云与另一个相机解算所得点云通过改进的灰狼算法与最近点迭代算法相结合的算法进行融合拼接，其形状和位置精度均高于单幅单目点云，最终点云的精度相比于单个相机也更高；减少了机械臂运动所带来的动态误差，同时避免了手动调节的误差，保证了叶片在高光环境下形貌检测图像完整，提高了测量的准确精度。本发明适用于对叶片进行自适应检测。
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公开(公告)号：CN114427833A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111553620.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于结构光测量航空叶片在机检测装置及点云获取方法，本发明涉及叶片在机检测装置及点云获取方法，本发明目的在于解决航空叶片加工中离线测量效率较低、不能根据测量数据在线指导叶片加工、还会造成二次装夹误差，降低加工效率和成品率的问题，CCD相机和投影仪安装在结构光系统固定装置上，结构光系统固定装置安装在末端转动机构上，末端转动机构与三轴运动机构固定连接，三轴运动机构安装在底端支座上，标定板安装在标定板夹具上，标定板夹具安装在机床卡盘上。安装标定板，装夹CCD相机和投影仪；获得相机的畸变矫正矩阵；对机床主轴进行旋转轴标定；使用图像畸变矫正矩阵与坐标系间转换矩阵得到其点云数据，本发明属于航空叶片在机检测领域。
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公开(公告)号：CN210983512U
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201921786486.0
申请日：2019-10-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了基于激光雷达的复杂路况三维重建装置，涉及三维重建装置技术领域；外壳的前侧壁上均匀的固定安装有数个前侧激光雷达，外壳的两个边角为弧形，两个边角处均固定安装有边角激光雷达，外壳的两侧壁上均固定安装有侧边激光雷达，外壳的前侧壁上固定安装有摄像头，外壳的内部分别固定安装有蓄电池、单片机、存储器、无线传输器，蓄电池通过导线、开关与单片机的电源端电连接，单片机的输入端分别与摄像头、前侧激光雷达、边角激光雷达、侧边激光雷达电连接，单片机的存储端与存储器电连接；本实用新型能够实现快速检测与数据的传输，稳定性高，同时操作简便，使用方便；能够实现路况的拍摄，节省时间，且结构简单，能够提高效率。
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公开(公告)号：CN211517236U
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201922131544.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于小型航空叶片三维测量的可调节夹具。本实用新型针对现有使用结构光投影方式测量小型航空叶片的夹具较少且尺寸固定、无法调节等问题，设计了一种用于小型航空叶片三维测量的可调节夹具。该实用新型由四个可按各自的T型导轨装置所限制的方向进行移动的模块组成，并由各自带有的调整螺栓对不同尺寸大小的航空叶片进行调整夹紧；其中底部主模块为圆盘底座，并带有四个用来连接固定使用的螺纹孔。能够通过调整顶部与水平方向的调整螺栓，对一定规格范围内不同尺寸的小型航空叶片进行稳定装夹，并可通过圆盘形底座带有的螺纹孔与相应测量台进行连接，以进一步提高航空叶片在测量时的稳定性。
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公开(公告)号：CN211015144U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201922130452.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 所述一种基于椭球形镜面反射相机的实验用小车，其特征在于：包括遮光板、椭球形镜面、空心透明圆柱塑料套筒、螺钉、CCD相机、相机台架、螺钉、螺栓、电机驱动模块、单片机、车底板、前车轮、螺母、电源模块、后车轮、金属半轴、电动机，单片机采用导线分别与CCD相机、电机驱动模块相连，电源模块采用导线分别与电机驱动模块、单片机、电动机连接进行供电，使用该种相机布置方案的实验小车，可拍摄到实验车周围360度的图像，并分析得到的图像信息对实验小车进行运动决策。
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