公开(公告)号：CN119757407A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411441982.8

申请日：2024-10-13

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  张金海 ,  苏渊强

IPC: G01N21/958 ,  G01N21/88 ,  G01N21/01 ,  B07C5/34 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06T7/30 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于机器视觉的医用玻璃瓶缺陷检测方法及装置，本发明涉及医用玻璃瓶缺陷检测方法及装置，用于解决现有棕色医用玻璃瓶检测技术容易出现漏检和误检等问题。医用玻璃瓶通过机械传动设备传送到转台上并以恒定角度转动，并获得玻璃瓶截面轮廓图像，通过透视变换矫正图像后，利用改进的DeeplabV3+网络实现背景的分割，结合改进的Canny算法提取外轮廓并重构三维点云。利用KN‑4PCS算法粗配准和ICP算法精配准，通过双向Kd‑tree搜索计算轮廓差异点，判定尺寸超差。同时利用改进的YOLOv7算法检测瓶身、瓶口、瓶底的缺陷。将有缺陷或尺寸不合格的医用玻璃瓶通过剔除机构剔除。完成医用玻璃瓶整体缺陷检测。

公开(公告)号：CN119001761A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411084678.2

申请日：2024-08-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  刘思岐 ,  刘志诚 ,  孟令强 ,  张金海

IPC: G01S17/931 ,  G06V10/762 ,  G06T7/136 ,  G06T5/70 ,  G06V10/80 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48 ,  G01S7/497 ,  G01S7/481

Abstract: 一种多模态融合的移动目标检测装置及检测方法，属于机器视觉领域，本发明为了解决现有移动目标检测时存在采集图像不清楚以及定位不准确的问题，本申请包括运动组件、雷达组件、拍摄组件、转动组件和升降组件，转动组件嵌装在运动组件的顶部，升降组件安装在转动组件的转动端上，升降组件由转动组件驱动，可在运动组件的顶部实现转动，拍摄组件安装在升降组件的升降部上，拍摄组件由升降组件驱动，可在运动组件的顶部实现上下移动，雷达组件固接在运动组件的顶部，雷达组件的发射和接收端位于升降组件的上方。本申请通过了点云与图像融合的目标检测方法提高移动目标检测时的清晰度和准确度，本申请主要用于对移动目标进行精准检测。

公开(公告)号：CN119084724A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411191146.9

申请日：2024-08-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  张金海 ,  刘志诚 ,  孟令强 ,  刘思岐

IPC: F16M11/04 ,  G01S17/86 ,  G01C21/00 ,  B60B19/12 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18 ,  F16M11/38 ,  F16M11/42

Abstract: 本发明涉及室内搜救领域，具体涉及一种基于视听结合的室内救援车及被困人员定位方法，为了解决室内救援环境下无法快速准确的定位到被困人员和救援人员无法及时对现场进行高效排查，导致救援时间延长的问题，本方案俯仰旋转机构设置在救援车主体的上部，传感器箱设置在俯仰旋转机构上，双目深度相机、信息传接单元和麦克风阵列设置在传感器箱上；多个麦克纳姆轮设置在救援车主体的底部并通过安装在救援车主体的电机四驱动，控制模块和激光雷达设置在救援车主体，控制模块用于完成俯仰旋转机构、双目深度相机、信息传接单元、麦克风阵列和激光雷达的信号交互，本方案对视听的坐标进行了修正，使定位更加准确，进而缩短救援时间。

公开(公告)号：CN117418502A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311393071.8

申请日：2023-10-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  孟令强 ,  张金海

IPC: E01H4/02 ,  E01C23/01

Abstract: 一种冰面修护车辆及其缺陷检测修复方法，它涉及室内冰面运动场地修复技术领域。本发明为解决现有修冰车由于刮冰深度有限，为保证运动场地冰面的平整度，需要人工进行填补修复的问题。冰面修护车辆包括车体、双目深度相机、工控机单元、控制执行模块、喷水模块、制冰模块和刮冰模块，双目深度相机设置在车体上端的前侧，工控机单元和控制执行模块分别设置在车体上，控制执行模块与车体电连接，喷水模块和制冰模块分别设置在车体的前侧，刮冰模块设置在车体的后侧，双目深度相机、控制执行模块、喷水模块、制冰模块和刮冰模块分别与工控机单元电连接。本发明用于冰面修护。

公开(公告)号：CN221880781U

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202420406240.0

申请日：2024-03-03

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  刘志诚 ,  张金海

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/18 ,  F16M11/42 ,  F16M13/02 ,  B08B1/10 ,  B08B1/20

Abstract: 本实用新型涉及巡检机器人技术领域，且公开了一种移动升降式巡检机器人，包括巡检装置，所述巡检装置包括：滑轨，其顶部设置有多个支撑杆；固定座，设置于所述滑轨的底部，所述固定座的顶部设置有配合所述滑轨的滑轮；升降装置，设置于所述固定座的底部；摄像头，设置于所述升降装置的底部；清理块，设置于所述固定座的两端，套设在所述滑轨的外侧壁；该巡检机器人，通过固定座内部的动力结构带动滑轮转动在滑轨上移动，通过底部的摄像头进行监控，升降装置可以随时调整摄像头的高度，在固定座两端的清理块则为滑轮清理滑轨，因为矿洞或是矿场里灰尘和碎石过多，当清理块在碰到支撑杆的时候，则从滑槽内滑过，更好的方便巡检装置的使用。