公开(公告)号：CN114427652A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202111562884.6

申请日：2021-12-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  闫亚男 ,  杨腾辉 ,  许圣博

IPC: F16M11/42 ,  F16M11/38 ,  F16M11/20 ,  F16M11/18 ,  F16M11/10 ,  G06T17/00 ,  G06T19/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 室内三维重建信息采集装置及装置摄像头位置获取方法，本发明涉及三维重建信息采集装置及位置获取方法，本发明目的在于解决传统的信息采集利用人工手持摄像头的方法进行信息的采集，侦测存在未知危险情况的室内环境，无法使用人工方法进行重建信息的采集的问题，它包括小车车体、机械臂基座、机械臂旋转平台、升降装置驱动电机、升降装置、机械臂驱动电机、机械臂、摄像头俯仰电机、摄像头、旋转平台驱动电机和机械臂顶部平台；确定机械臂基座的第一位置；确定机械臂基座和机械臂末端之间的第一位置转换关系；确定机械臂末端的第二位置；获取机械臂末端和摄像头之间第二位置转换关系；获取摄像头的第三位置。本发明属于自动化控制领域。

公开(公告)号：CN114427652B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202111562884.6

申请日：2021-12-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  闫亚男 ,  杨腾辉 ,  许圣博

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  F16M11/42 ,  F16M11/38 ,  F16M11/20 ,  F16M11/18 ,  F16M11/10

Abstract: 室内三维重建信息采集装置及装置摄像头位置获取方法，本发明涉及三维重建信息采集装置及位置获取方法，本发明目的在于解决传统的信息采集利用人工手持摄像头的方法进行信息的采集，侦测存在未知危险情况的室内环境，无法使用人工方法进行重建信息的采集的问题，它包括小车车体、机械臂基座、机械臂旋转平台、升降装置驱动电机、升降装置、机械臂驱动电机、机械臂、摄像头俯仰电机、摄像头、旋转平台驱动电机和机械臂顶部平台；确定机械臂基座的第一位置；确定机械臂基座和机械臂末端之间的第一位置转换关系；确定机械臂末端的第二位置；获取机械臂末端和摄像头之间第二位置转换关系；获取摄像头的第三位置。本发明属于自动化控制领域。

公开(公告)号：CN114426069A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202111528155.9

申请日：2021-12-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  郝鹏举 ,  闫亚男 ,  杨腾辉

IPC: B62D63/04 ,  G06V10/141 ,  G06V10/26 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于实时语义分割的室内救援车及图像语义分割方法，本发明涉及室内救援车，本发明目的在于克服室外环境的智能驾驶车辆应用的图像语义分割技术不能满足室内救援环境的需要的问题，它包括沟通提示结构、图像采集结构、架体、驱动控制机构和四个越障行走机构；沟通提示结构、图像采集结构和驱动控制机构安装在架体上，四个越障行走机构安装在架体底端上，驱动控制机构与沟通提示结构、图像采集结构和越障行走机构连接并控制沟通提示结构、图像采集结构和越障行走机构工作。并通过室内救援车的图像采集结构进行语义分割。本发明属于室内救援领域。

公开(公告)号：CN114426069B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202111528155.9

申请日：2021-12-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  郝鹏举 ,  闫亚男 ,  杨腾辉

IPC: B62D63/04 ,  G06V10/141 ,  G06V10/26 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于实时语义分割的室内救援车及图像语义分割方法，本发明涉及室内救援车，本发明目的在于克服室外环境的智能驾驶车辆应用的图像语义分割技术不能满足室内救援环境的需要的问题，它包括沟通提示结构、图像采集结构、架体、驱动控制机构和四个越障行走机构；沟通提示结构、图像采集结构和驱动控制机构安装在架体上，四个越障行走机构安装在架体底端上，驱动控制机构与沟通提示结构、图像采集结构和越障行走机构连接并控制沟通提示结构、图像采集结构和越障行走机构工作。并通过室内救援车的图像采集结构进行语义分割。本发明属于室内救援领域。

公开(公告)号：CN218914355U

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202223307180.7

申请日：2022-12-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李茂月 ,  杨腾辉 ,  刘志诚

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/10 ,  F16M11/18 ,  F16M11/22

Abstract: 本实用新型提供一种救援机器人深度相机升降与旋转装置，包括底座、升降电机、蓄电池、深度相机、升降平台、升降螺杆、固定杆、深度相机外壳、角度调节电机、螺栓、螺母、深度相机旋转支架、螺纹孔、固定座、固定孔，所述升降电机的输出轴与升降螺杆固定连接，所述升降螺杆的外围设置有螺纹，所述升降螺杆外围套设有升降平台，所述升降平台一侧固定有角度调节电机，所述角度调节电机的输出轴与深度相机旋转支架固定连接，所述深度相机旋转支架与深度相机外壳通过螺栓和螺母固定连接。本实用新型装置能方便地部署到救援机器人平台上，实现深度相机高度与俯仰角度的调节，提高救援机器人获取环境信息的能力，提高搜索救援的效率。