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公开(公告)号：CN117464721A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311487292.1
申请日：2023-11-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种航天员着服使用的空间机械臂在轨维修用手驱装置，手驱装置硬件分为动力部件、手柄部件、电池部件，软件部分为一套在轨维修手驱装置控制方法。动力部件为机械臂维修工具提供特定角度的旋转动力；手柄部件为航天员提供抓握空间和启停控制界面；电池部件为手驱装置提供能源，同时提供防漂接口。在轨维修手驱装置控制方法包括：自检流程和工作流程。自检流程能够在航天员使用前进行整机系统检查和控制使能，工作流程设计了多种防误模式，能够有效防止航天员在轨误操作导致的输出错误，合理保障空间站机械臂的安全。
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公开(公告)号：CN117401188A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311564681.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请公开了一种航天器展开机构自适应重力补偿方法和系统，该方法包括：当机器人跟随展开机构运动时，获取展开机构的活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角，以及获取机器人末端托举点的实际托举力；获取托举点在活动部件坐标系中的坐标；基于托举点在活动部件坐标系中的坐标、活动部件坐标系在转动平面内与竖直方向的转角和机器人末端托举点的实际托举力，确定活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，以进行自适应重力补偿。该方案能够精准地确定出活动部件重心在活动部件坐标系中的横纵坐标比值和机器人待施加的目标托举力大小，实现了活动部件质量特性未知条件下的自适应重力补偿。
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公开(公告)号：CN116674765A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310811295.X
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修用力闭环扶手，包括固定夹持机构、万向卸力机构、角度调节机构、长度调节机构和扶手握把结构；所述固定夹持机构可与空间站等航天器舱体结构可靠连接，为力闭环扶手提供牢固支撑；所述万向卸力机构可用于缓冲卸载航天员作用于扶手握把瞬时过大的冲击力；所述角度调节机构能够实现末端扶手沿着固定支撑点半圆锥范围内任意角度的调节；长度调节机构具有长度调节和锁定的功能，使得末端扶手与舱壁扶手的距离可以相对变化；所述扶手握把结构设计有适合航天员手套抓握的握把，可为航天员提供抓握。本发明中，利用了球副万向摆动的特性，扩展了缓冲吸能的作用方向，可降低航天员在远端施力过程中对舱体结构造成的瞬时冲击力。
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公开(公告)号：CN116239028A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211661270.8
申请日：2022-12-23
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修手传振动测量的低重力卸载装置，包括平移释放组件、旋转释放组件。平移释放组件包括：沿X轴平移导轨及滑块，沿Z轴平移导轨及滑块，沿Y轴平移释放机构安装板，弹簧秤，沿Y轴平移定滑轮组件及柔性绳。旋转释放组件包括：主吊架，三点吊臂，绕Y轴旋转轴承及相关限位零件，轴承吊臂连接轴，绕Z轴旋转定滑轮组件及柔性绳，工具托架，绕X轴旋转动吊臂，可手拧螺钉，吊臂转接块，绕X轴旋转限位块，绕X轴旋转轴承连接轴，绕X轴旋转定吊臂，绕X轴旋转轴承及相关限位零件，柔性绳限位片。本发明解决了空间在轨维修电动工具手传振动测量的重力卸载实施问题，用于空间在轨维修电动工具在地面开展手传振动测量时卸载重力。
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公开(公告)号：CN112045748B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010903283.6
申请日：2020-09-01
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种航天器热控多层的自动化制造生产线，包括铺缝一体化单元、转载定位单元、数控裁剪单元和接地线量化铆接单元，所述铺缝一体化单元用于对芯料进行自动铺设和仿形缝制，所述转载定位单元用于将缝制好的芯料转移定位至多功能数控裁剪单元，所述数控裁剪单元用于将芯料自动裁剪成预设的形状，将表面膜裁剪成与芯料相匹配的形状，所述接地线量化铆接单元用于热控多层上的接地线的自动铆接固定。自动化立体存取单元、自动化立体存取单元、铺缝一体化单元、多功能数控裁剪单元和接地线量化铆接单元相互协作替代了手工作业，使得热控多层制造效率提高，质量一致性改善。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114112260B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111313198.5
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间在轨维修用电动工具手传振动的测量方法，包括：测试螺钉布置、测试硬件连接、传感器粘贴至工具测点、选定操作者、传感器粘贴至手部测点、传感器力学信号坐标系调整、着航天服手套、硬件试测、拧紧螺钉测试、拧松螺钉测试、更换操作者测试、数据加权处理等步骤。本发明中，传感器的测试点包括手柄测点、手背测点、手心测点和输出轴测点，可在工具使用的过程中测得测点处的加速度数值，经数据加权处理后，得到航天员可承受手传振动量值，为在轨维修用电动工具手传振动的测量提供了技术保障，解决了在轨维修用电动工具手传振动测量的方法性问题，可直接用于测量在轨维修用电动工具手传振动量值。
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公开(公告)号：CN114069464B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202111385396.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: H02G1/00
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修用电缆防漂装置，包括固定夹持组件、金属丝组件、电缆夹持组件。其中，所述金属丝组件一端与固定夹持组件连接，另一端与电缆夹持组件连接。所述固定夹持组件可与空间站等航天器可靠连接与分离，为电缆防漂装置提供固支点；所述电缆夹持组件可夹持和松开电缆；所述金属丝组件具有半刚性的特点，可弯折金属丝，改变并保持弯折后形状，从而达到改变电缆朝向及位置的目的。本发明采用首尾夹子中间半刚性杆的方式，解决了空间站等航天器在轨维修过程中，电缆自由漂动的问题。
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公开(公告)号：CN114056604B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111431520.4
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种在轨维修用的移动扶手，包括固定夹持机构、角度调节机构、长度调节机构和扶手握把结构。其中，所述固定夹持机构采用凸轮压紧方式压紧舱壁扶手，棘轮棘爪机构锁定压紧状态，为舱外移动扶手提供固定支撑；所述角度调节机构采用万向节和齿槽卡紧机构实现扶手各个方向的角度调节和锁定；所述长度调节机构采用伸缩卡销和卡销锁定机构，用来扶手长度调节和锁定；所述扶手握把结构可供航天员末端抓握。本发明采用多种机构组合的方式，解决了空间站等航天器表面扶手不多、不高的问题。
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公开(公告)号：CN113879571B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111149115.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本申请提供一种宇航员用舱外工作台，包括架体；架体上设有对接机构、第一工具储存机构和第二工具储存机构；对接机构固定安装在架体上，用于和宇航服进行对接；第一工具储存机构和第二工具储存机构上对应工具分别设有工具接口，与架体可转动连接，分别位于对接机构的两侧。根据本申请实施例提供的技术方案，通过在架体的两侧分别设置第一工具储存机构和第二工具储存机构并对应工具设置工具接口，使工具能够放置在两个工具储存机构上，又因架体上设有对接机构，使架体能够安装在宇航服上，从而使宇航员进行舱外维修时能够携带大量工具而不受影响。
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公开(公告)号：CN113733000B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111031265.4
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明涉及载人航天技术领域，更具体地，涉及一种可单手使用的航天棘轮扳手，包括把手壳体、棘轮装置和加长杆，还包括旋具头导向装置和锁定机构；所述棘轮装置设置在把手壳体上；所述旋具头导向装置和锁定机构分别设置在加长杆的首末两端，所述加长杆通过锁定机构与棘轮装置相连接，本发明公开的可单手使用的航天棘轮扳手，通过将旋具头导向装置和锁定机构分别设置在加长杆的首末两端，锁定机构可以与棘轮装置快速锁定，而加长杆前端的实现棘轮扳手的旋具头导向装置可以实现棘轮装置回轮的操作，能确保空间站航天员在舱外通过单手对螺钉进行安装和拆卸的操作。
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