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公开(公告)号：CN110928561B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910734401.2
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制器软件版本管理方法、装置、车辆和存储介质，其中该方法包括：在设定时刻采集车辆中控制器软件的初始版本信息，设定时刻包括车辆唤醒、车辆上电和车辆下电；当车辆联网时，将采集到的控制器软件的初始版本信息上传至云平台，以进行目标控制器软件的远程升级，目标控制器软件为根据初始版本信息确定满足升级条件的控制器软件。本发明实施例提供的技术方案，通过设置特定车辆工况下冗余采集车辆控制器软件版本信息，提高了车辆控制器软件版本管理的可靠性，并且能够充分减小对车辆内部网络总线的占用，降低总线负载率，充分保证车辆的运行性能。
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公开(公告)号：CN115546785A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211504429.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种三维目标检测方法及装置。其中，该方法包括：获取待检测目标所在三维候选区域内的原始点云，其中，原始点云中包括多个第一待检测点；将三维候选区域范围内的多个第一待检测点进行归一化处理，得到多个第二待检测点；对多个第二待检测点进行特征提取，得到原始点云的目标特征；基于目标特征，确定待检测目标的目标检测结果，其中，目标检测结果中包括待检测目标的目标类别和目标位姿。本申请解决了由于相关技术无法准确判断候选区域，导致出现目标尺寸不确定性的技术问题。
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公开(公告)号：CN115431990A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211141495.0
申请日：2022-09-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种辅助驾驶控制方法及装置。所述辅助驾驶控制方法包括：获取多个车辆特殊行为行驶数据；根据各个所述车辆特殊行为行驶数据判断车辆是否需要辅助驾驶控制，若是，则生成车辆辅助策略，以使车辆在进行下次特殊行驶行为时，通过所述车辆辅助策略辅助车辆行驶。本申请的辅助驾驶控制方法在获取到车辆特殊行为数据后，根据各个车辆特殊行为数据首先判断是否需要进行辅助控制，例如，如果车辆特殊行为数据中具有高危风险的数据较多，则认为需要进行辅助控制，此时，在通过辅助控制的方式帮忙驾驶者进行控制即可，相对于现有技术，避免了仅仅由于驾驶者少数的激进操作就进行介入的问题。
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公开(公告)号：CN115406439A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210982723.0
申请日：2022-08-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆定位方法、系统、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取雷达数据、IMU数据和UWB数据，其中，雷达数据、IMU数据和UWB数据均为目标车辆及目标车辆周围环境的信息数据；依据雷达数据和IMU数据，确定目标车辆的第一定位数据；依据UWB数据，确定目标车辆的第二定位数据；确定第一定位数据和第二定位数据的置信度，并依据置信度对第一定位数据和第二定位数据进行融合，得到目标车辆的目标定位数据。本申请解决了由于现有技术大多依赖卫星定位信号进行车辆定位，造成在卫星定位信号被遮挡的环境下无法进行车辆定位，且使用单一种类的定位方式存在定位准确性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115339516A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211053568.0
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种转向盘旋转角度确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：接收换道指令；响应于换道指令，确定目标车辆在第一预定时刻与预定方位上的障碍车辆之间的距离；依据距离，预测目标车辆在第二预定时刻的目标轨迹点，其中，第二预定时刻包括转动方向盘时的第一时刻，以及目标轮胎与预定车道线接触时的第二时刻；依据目标轨迹点，预测目标车辆换道的目标轨迹，其中，目标轨迹为类人工驾驶状态下的轨迹；依据目标车辆的初始车辆位置，目标车辆参数以及目标轨迹，确定目标车辆的转向盘旋转角度。本发明解决了相关技术中依据目标换道位置确定转向盘的旋转角度时，存在换道轨迹过于僵硬的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115325923A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210744176.2
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01B7/06
Abstract: 本发明公开了一种车高标定处理方法、装置及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于目标车辆的虚拟样车模型，确定车高与车高传感器输出电压之间的虚拟车高映射关系；基于虚拟车高映射关系，获取虚拟样车模型对应的样车在第一路试过程中的测试数据；基于测试数据，生成车高与车高传感器输出电压之间的实车车高映射关系；获取目标车辆进行产线装配后的装配实车进行第二路试过程后，装配实车对应的产线车高修正量；采用产线车高修正量对实车车高映射关系进行修正，得到目标车辆的目标车高映射关系。本发明解决了相关技术中所采用的车高标定方法导致车高映射关系误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN112987593B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110191097.9
申请日：2021-02-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位硬件在环仿真平台及仿真方法，包括自动驾驶仿真系统、暗室场景系统、视觉定位系统，所述视觉定位系统包括视觉定位计算平台及摄像头，视觉定位计算平台与自动驾驶仿真系统通讯连接，视觉定位计算平台从自动驾驶仿真系统中获取其虚拟传感器数据及虚拟场景高精地图；暗室场景系统包括暗室，暗室中放置有高清显示屏幕和视觉定位系统中的摄像头，高清显示屏幕通过视频线与自动驾驶仿真系统连接，摄像头放置在高清显示屏幕前方，摄像头实时采集自动驾驶仿真系统显示在高清显示屏幕上的视频。本发明将视觉定位计算平台和摄像头接入系统，实现硬件在环仿真，最大限度模拟真实路测情况。
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公开(公告)号：CN110971453B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201911120894.7
申请日：2019-11-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04L41/12 , H04L67/12 , H04L12/40 , H04L12/66 , B60R16/023
Abstract: 本发明实施例提供的一种网络拓扑确定方法、装置、车辆网络拓扑结构及车辆，通过根据整车目标成本以及整车功能列表，确定各电控系统对应的网络平台；将各所述电控系统对应的网络平台进行剪裁，得到各电控系统对应的子网络拓扑；将所述各电控系统对应的子网络拓扑结合，确定网络拓扑。本申请的技术方案将大量电控系统开发的工作量和费用集中在两个网关中，由两个中央网关协同完成网络规范及通信协议的统一化工作，可以由供应商进行自主开发，可大大降低开发周期及费用。
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公开(公告)号：CN112364751B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011225368.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种障碍物状态判断方法、装置、设备及存储介质。其中障碍物状态判断方法包括：获取障碍物第一次出现时的第一状态信息和障碍物第二次出现时的第二状态信息；对第二状态信息和第一状态信息进行处理后得到源数据；将源数据导入决策树模型，获得决策树模型分析结果，分析结果包括障碍物处于静止状态或者障碍物处于低速行驶状态。本发明实施例通过对障碍物的第一状态信息和第二状态信息处理得到源数据，根据决策树模型对源数据进行分析判断障碍物处于静止或低速行驶状态。解决现有技术中对低速车辆检测容易造成误检，出现道路旁停止的部分车辆速度不为零的问题，实现能够对静止车辆以及低速运动车辆的快速判断，提高判断结果的准确性。
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公开(公告)号：CN115032615A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210612070.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达标定点确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取待处理二维点云图像，待处理二维点云图像为激光雷达针对预设标靶采集的点云图像；根据预设行填充模板对待处理二维点云图像进行遍历赋值，确定中间二维点云图像；根据预设圆轮廓填充模板对中间二维点云图像进行遍历赋值，确定目标二维点云图像；对目标二维点云图像进行霍夫变换，根据变换结果确定激光雷达的标定点；其中，预设标靶为包括圆轮廓的标靶。本发明实施例的技术方案，解决了激光雷达针对标靶采集数据过于稀疏，难以准确进行标定点确定的问题，使得赋值后的点云图像更加完整，霍夫变换后所得到的圆轮廓更加清晰，提升了激光雷达标定点确定的准确性。
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