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公开(公告)号：CN117962884A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410173421.8
申请日：2024-02-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/072 , B60W50/14
Abstract: 本发明公开了一种盲区探测方法、系统、电子设备、智能座舱及其车辆，包括：获取车辆转弯信息，对车辆转弯信息进行预处理；根据自车的当前行驶状态进行弯道半径估计，建立弯道场景数学模型，进行盲区位置计算，获得当前弯道盲区；检测当前弯道盲区内是否存在障碍物，如果存在障碍物则进行预警提示。本发明通过对弯道半径进行估算，建立弯道场景数学模型和进行盲区位置计算，获得当前弯道盲区，并检测当前弯道盲区内是否存在障碍物，提升了弯道场景下盲区探测系统的精度，提升盲区系统检测的准确性，保障驾驶员的安全。
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公开(公告)号：CN113077489B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110433242.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/207 , G06T7/246 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置、设备及储存介质，该方法包括：对预设数量的数据帧中获取到的至少两类预设行人信息通过预设神经网络进行特征编码，得到与预设行人信息对应的行人信息特征向量；其中，每个行人信息特征向量具备预设维度；对预设数量的数据帧中的行人历史轨迹信息通过预设神经网络进行特征编码，得到与行人历史轨迹信息对应的历史轨迹特征向量；其中，历史信息特征向量具备预设维度；基于焦点注意力机制根据由至少两个行人信息特征向量堆叠成的行人信息特征矩阵，确定行人轨迹特征向量；基于自注意力机制根据历史轨迹特征向量和行人轨迹特征向量，预测行人轨迹。实现提高行人轨迹预测的准确性，提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN116674584A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310693125.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道偏移预警方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该车道偏移预警方法，包括：根据车辆运动信息以及车辆偏移方向车道线的车道线信息确定预警判断基准区域；确定所述预警判断基准区域内所述车辆偏移方向的车辆基准位距所述车道线的最短距离；根据所述最短距离确定车辆位于所述车道线的内外位置；根据所述内外位置对应的预警策略生成车道偏移预警。本发明实施例，通过预先判断预警判断基准区域，再预测预警判断基准区域的车辆位置，进而根据车辆位置生成车道偏移预警，提高车道偏移预警的准确性，提升用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN113212454B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110551266.5
申请日：2021-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶状态的调整方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：实时获取本车行驶数据和驾驶场景描述数据，并将本车行驶数据和驾驶场景描述数据以三元组结构进行存储；所述驾驶场景描述数据包括感知数据和/或意图预测数据；若根据本车行驶数据和驾驶场景描述数据确定满足驾驶事件触发条件，则根据驾驶知识数据库确定车辆行驶状态的调整策略；所述驾驶知识数据库包括交通规则库和驾驶案例库。使用本发明的技术方案，可以实现根据交通规则和驾驶经验对车辆的行驶状态进行及时调整，提高自动驾驶车辆对动态交通场景的适应性。
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公开(公告)号：CN116039632A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310153816.7
申请日：2023-02-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置。其中，该方法包括：获取第一车辆的第一行驶数据，以及第一车辆所行驶道路的道路信息，其中，第一行驶数据至少包括：道路信息至少包括道路上绘制的车道线信息，以及与第一车辆相邻且在第一车辆前方行驶的第二车辆的第二行驶数据；响应于车道线信息为无效数据，且第二车辆满足第一预设条件，基于第一行驶数据和第二行驶数据，确定第二车辆在多个不同历史时刻对应的位置与第一车辆的当前位置的相对位置数据；对多个相对位置数据进行线性拟合，得到第二车辆的目标行驶轨迹；基于目标行驶轨迹控制第一车辆行驶。本发明解决了车辆的横向控制功能受限的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115325923A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210744176.2
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01B7/06
Abstract: 本发明公开了一种车高标定处理方法、装置及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于目标车辆的虚拟样车模型，确定车高与车高传感器输出电压之间的虚拟车高映射关系；基于虚拟车高映射关系，获取虚拟样车模型对应的样车在第一路试过程中的测试数据；基于测试数据，生成车高与车高传感器输出电压之间的实车车高映射关系；获取目标车辆进行产线装配后的装配实车进行第二路试过程后，装配实车对应的产线车高修正量；采用产线车高修正量对实车车高映射关系进行修正，得到目标车辆的目标车高映射关系。本发明解决了相关技术中所采用的车高标定方法导致车高映射关系误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN113093178A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110431055.8
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆。该方法包括：获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果；根据该感知结果确定共同识别的第一障碍物目标、毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及摄像头单独识别的第三障碍物目标；融合感知结果中的第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果；确定第二障碍物目标和第三障碍物目标分别对应的第二真实感知结果和第三真实感知结果，汇总上述真实感知结果得到本次检测的真实感知结果；对本次检测的真实感知结果进行滤波处理，得到本次检测的准确感知结果，解决相关技术的方案存在误识别或漏识别的问题，实现对障碍物目标的感知结果的准确输出。
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公开(公告)号：CN118953347A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411121372.X
申请日：2024-08-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/114
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了一种自适应车道保持辅助控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆，包括获取当前车道线图像，并构建以车辆前保险杠为中心的笛卡尔坐标系；响应于车道线图像，识别当前路况的左右车道线信息，以三次方程形式对所述车道线信息进行拟合，计算车辆相对于车道线信息的偏移距离；响应于LKA纠偏的触发结果，评估当前工况是否符合预设的调整要求范围；若当前工况符合调整要求范围，基于偏移距离差异进行转向零点调节，直至纠偏距离差异小于预设阈值，并更新零点调节值。本发明可以有效解决因EPS零点误差等问题导致LKA功能左右纠偏不一致的问题，使车辆在后续的纠偏过程中左右力度趋于保持一致，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN118770255A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410999320.6
申请日：2024-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于优化策略的车道保持控制方法和系统、设备及车辆，包括根据预先建立的车辆模型定义车辆状态误差；为车辆状态误差构建优化控制模型，以车辆状态误差最小化为约束确定优化控制模型的目标函数，并采用线性二次型调节器对目标函数优化；基于优化结果对车辆当前车速状态离散化处理，获得离散Raccati方程；对离散Raccati方程迭代求解，生成优化策略；所述优化策略包括与当前车速对应的LQR控制系数、LQR控制系数对应的车速状态误差反馈量和车辆的前轮转角；将优化策略部署于车载MCU控制器中，控制方向盘转角，以实现对方向盘扭矩的参数调整。上述方案与传统PID算法相比，提高了车辆的响应速度，同时减少了车辆小幅度抖动，提升在车道保持中的稳定性。
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公开(公告)号：CN116750011A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310651064.7
申请日：2023-06-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种前车轨迹生成方法、装置、设备和介质，其中，前车轨迹生成方法包括：对目标控制车辆的前车的行驶路径信息进行采样，得到多个采样点，根据多个采样点的位置状态信息进行采样点筛选，并根据筛选结果确定前车是否满足预设跟车控制条件，当前车满足预设跟车控制位置条件时，根据经过筛选后的采样点进行路径拟生成前车的目标轨迹曲线。本实施例的技术方案，解决了因前车轨迹拟合效果不佳的问题，实现了根据满足预设跟车控制条件的采样点进行路径拟生成前车轨迹曲线，提高了前车路径拟合的准确度。
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