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公开(公告)号：CN115447587B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202211254981.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括车辆在第一时刻下的第一状态信息和车辆在第二时刻下的第二状态信息，状态信息中的任意之一包括：速度、纵向加速度、所处坡度、驱动力和车轮角加速度，纵向加速度的方向为由车尾指向车头；根据第一状态信息和第二状态信息，采用无迹卡尔曼滤波方法计算得到车辆在第二时刻下的目标坡度，其中，无迹卡尔曼滤波方法采用车辆的运动学公式和动力学公式对目标坡度进行估计。本发明解决了现有技术中坡度估算方法精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115214692B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210993957.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种质心速度确定方法以及装置。其中，该方法包括：获取当前采样时刻目标车辆对应的轮距信息，横摆角速度，质心偏移角，以及目标车辆的车轮对应的当前车轮轮速：根据当前车轮轮速，轮距信息，横摆角速度，以及质心偏移角，得到车轮对应的初始质心速度；对目标车辆的车速测量值和初始质心速度进行模糊推理处理，得到车速测量值对应的第一置信度，以及初始质心速度对应的第二置信度；根据车速测量值，初始质心速度，第一置信度，以及第二置信度，得到目标车辆的目标质心速度。本发明解决了相关技术中由于车辆对行驶工况差异的适应能力差，导致质心速度准确性低，鲁棒性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113997934B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111497123.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道变换方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：检测目标车道对应的车辆行驶数据；根据所述目标车道对应的车辆行驶数据，检测当前车辆的车道变换类型；在确定所述车道变换类型为协商汇入类型的情况下，获取目标车道后车的协商汇入响应信息，并控制所述当前车辆行驶。本发明实施例降低了车道变换的人工成本，提高了车道变换的效率。
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公开(公告)号：CN113650617B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111106941.X
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种防追尾碰撞的方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：根据实时获取到的当前车辆的运动状态信息、当前车辆行驶路径上的前方障碍物的相对运动信息，以及当前车辆的电子稳定控制系统的制动性能，实时对当前车辆与前方障碍物之间存在的追尾碰撞风险进行归一量化，得到碰撞风险值；若碰撞风险值达到任一防碰撞功能对应的碰撞风险阈值，则触发并执行对应的防碰撞功能，以防止当前车辆和前方障碍物发生追尾碰撞。本公开方案在对当前车辆与障碍器之间的碰撞风险进行量化时，参考了电子稳定控制系统的制动性能，使得归一量化后可以覆盖所有的追尾工况，进而根据碰撞风险值触发相应的防碰撞功能，有效避免当前车辆发生追尾碰撞。
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公开(公告)号：CN113822593A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111158634.6
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种安全态势评估方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取道路环境信息和车辆状态信息，其中，所述道路环境信息包括静态风险场参数、动态风险场参数和道路环境成本；基于所述静态风险场参数确定静态风险值；基于所述动态风险场参数和所述车辆状态信息确定动态风险值；基于所述静态风险值、所述动态风险值和所述道路环境成本确定综合风险值。上述发明实施例的技术方案，通过道路环境信息和车辆状态信息进行车辆的安全态势评估，实现了对车辆行驶环境的静态风险场和动态风险场的风险量化，充分考虑了车辆对应的道路环境信息和车辆状态信息，使得到的综合风险值更加准确可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111797751A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010608431.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置、设备及介质。所述方法包括：确定当前时刻至少两个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息；将所述至少两个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息，联合输入到预先训练的行人轨迹预测模型；以及，将单个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息，单独输入到所述行人轨迹预测模型；通过所述行人轨迹预测模型，确定所述单个目标行人在当前时刻后预设时间段的预测运动轨迹，以辅助进行自动驾驶。采用本申请方案，会融合行人在当前时刻的历史头部姿态信息和历史运动轨迹信息，来对行人在当前时刻后的轨迹进行预测，能大幅度提高行人轨迹的预测准确度，进而提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110605945A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910869588.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种车高调整方法、系统和存储介质，该方法包括：实时监控目标车辆的当前车高信息，所述目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；按照所述驾驶调整参数自动调整所述目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。本发明实施例通过实时监控目标车辆的当前车高信息，并根据当前环境信息和当前车高信息确定的驾驶调整参数，自动调整目标车辆中减振器和/或空气弹簧的当前参数值，实现了主动式调节空气悬架的当前高度，将目标车辆维持在一个恒定的高度，满足了自动驾驶需求。
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公开(公告)号：CN115027361B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202210655254.1
申请日：2022-06-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60R1/07 , B60R16/023
Abstract: 本申请提供了一种盲区的确定方法、确定装置、处理器与车辆，该确定方法包括：确定驾驶员眼点在车辆坐标系中的坐标，得到第一目标坐标，车辆坐标系为以目标点为坐标原点而建立的坐标系，目标点为车辆的后轴的中心点；根据第一目标坐标和后视镜在车辆坐标系中的预设坐标，确定后视镜的偏转角度，并根据偏转角度对预设坐标进行调整，得到后视镜在车辆坐标系中的第二目标坐标，其中，后视镜安装在车辆上；至少根据第一目标坐标和第二目标坐标，确定车辆的目标盲区。本方案保证了确定出的车辆的目标盲区较为合理和准确，从而解决了现有技术中难以根据驾驶员的驾驶习惯，较为灵活地调整车辆的盲区监测范围的问题。
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公开(公告)号：CN116691667B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202310912555.2
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/08
Abstract: 本发明公开了一种车辆的行驶轨迹规划方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在轨迹规划区域内构建栅格地图；获取障碍物信息，并根据障碍物信息计算栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能和障碍物动态势能；根据障碍物静态势能和障碍物动态势能，确定栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分；根据候选轨迹得分规划车辆在轨迹规划区域内的行驶轨迹。即本发明的技术方案，提高所规划的车辆的行驶轨迹的准确性，进而车辆按所规划的车辆的行驶轨迹行驶时，减少与障碍物发生碰撞的可能性，降低车辆的碰撞风险，增加车辆的智能性和安全性，更好地保障车辆的行驶安全。
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公开(公告)号：CN116691704A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310912086.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的曲率计算方法、装置、设备及介质。通过实时获取目标无人驾驶车辆对应的车身描述信息；获取所述目标无人驾驶车辆对应的车辆动力学描述信息；根据所述车辆横摆角速度、所述车辆速度、所述车辆方向盘转角和所述车辆动力学描述信息，计算得到多个联合描述曲率；通过预先构建的第一融合权重，对所述多个联合描述曲率进行权重融合处理，得到与目标无人驾驶车辆对应的车辆曲率。解决了对于车辆计算出的曲率准确率低而造成的容易发生交通事故的问题，提高了车辆曲率计算的准确率，减轻了车辆曲率计算的计算量，提高了车辆无人驾驶的安全性和可靠性。
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